MSG_GNSS_DUAL_ANT
| MSG_GNSS_DUAL_ANT | | | | | |
|---|
| Packet ID | 0x78 | | | | |
| Length | 134 | | | | |
| Read / Write | Read | | | | |
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 4 | uint32_t | Microseconds | us | UTC时间，秒内的微秒数 |
| 4 | 8 | Float64_t | RoverRtkRefPosN | m | 移动站北方向位移 |
| 12 | 8 | Float64_t | RoverRtkRefPosE | m | 移动站东方向位移 |
| 20 | 8 | Float64_t | RoverRtkRefPosD | m | 移动站地方向位移 |
| 28 | 8 | Float64_t | MBRtkRefPosN | m | 移动基站北方向位移 |
| 36 | 8 | Float64_t | MBRtkRefPosE | m | 移动基站东方向位移 |
| 44 | 8 | Float64_t | MBRtkRefPosD | m | 移动基站地方向位移 |
| 52 | 8 | Float64_t | RoverLat | rad | 移动站纬度 |
| 60 | 8 | Float64_t | RoverLon | rad | 移动站经度 |
| 68 | 4 | Float32_t | RoverAlt | m | 移动站高度 |
| 72 | 4 | Float32_t | Rover_hAcc | | 移动站水平精度 |
| 76 | 4 | Float32_t | Rover_vAcc | | 移动站高程精度 |
| 80 | 8 | Float64_t | MBLat | rad | 移动基站纬度 |
| 88 | 8 | Float64_t | MBLon | rad | 移动基站经度 |
| 96 | 4 | Float32_t | MBAlt | m | 移动基站高度 |
| 100 | 4 | Float32_t | MBhAcc | | 移动基站水平精度 |
| 104 | 4 | Float32_t | MBvAcc | | 移动基站高程精度 |
| 108 | 8 | Float64_t | RoverRtkPosLength | m | 双天线基线长度 |
| 116 | 4 | Float32_t | RoverRtkAccuracyLength | m | 双天线基线长度精度 |
| 120 | 8 | Float64_t | RoverRtkPosHeading | rad | 双天线航向 |
| 128 | 4 | Float32_t | RoverRtkAccuracyHeading | ° | 双天线航向精度 |
| 132 | 1 | Uin8_t | MBfixtype | | 移动基站GNSS状态 |
| 133 | 1 | Uint8_t | Roverfixtype | | 移动站GNSS状态 |
