# FDILink指令配置
在 MAIN 和 NAV 端口可通过配置指令对系统进行操作，包括设置参数、修改波特率、切换端口协议、配置输出频率、进入校准模式、重启等。点击下表指令名可跳转到对应详细说明。
# 指令一览
| 指令 | 简要说明 |
|---|---|
| #fconfig | 进入配置模式；此模式下不导航、不输出导航数据，其它配置命令仅在此模式下有效 |
| #fdeconfig | 退出配置模式，恢复导航解算与数据输出 |
| #freboot | 热重启设备（未保存的配置会丢失；不重启 GNSS 模组） |
| #freset | 恢复出厂默认配置（用户配置清除，固件版本不变） |
| #fsave | 将当前配置写入非易失存储，重启后仍生效 |
| #fante | 查询 / 配置双天线航向偏角、基线长度、主天线到 IMU 杆臂 |
| #fimucal | IMU 调平，或校准加速度计 / 陀螺仪常值零偏 |
| #fmsg | 查询或设置 FDILink 数据包输出内容与频率 |
| #fparam | 读取或设置模组参数（波特率、端口协议、AID 开关、MSG 频率等） |
| #fmagcal2d | 磁力计 2D 平面校准（水平旋转一周） |
| #fmagcal3d | 磁力计 3D 空间校准（空中缓慢画 8 字） |
| #fdgnss | 读取或配置 DGNSS / RTCM / NTRIP 等差分相关参数 |
参看示例：
进入配置模式：#fconfig\r\n
# 滤波器开关配置示例：打开 3D 磁力计融合
1. 进入配置模式：
#fconfig\r\n
2. 查询当前滤波器状态：
#fparam get AID_MAG_V_MAGNETIC\r\n
3. 打开 3D 磁辅助：
#fparam set AID_MAG_V_MAGNETIC 1\r\n
4. 保存设置：
#fsave\r\n
5. 重启设备：
#freboot\r\n
# 将 COM2 改为 NMEA(OUT) 协议
上位机与完整说明见 输入输出配置 · 端口协议修改。以下为串口指令示例：
1. 进入配置模式：
#fconfig\r\n
2. 查询 COM2 端口协议类型：
#fparam get COMM_STREAM_TYP2\r\n
3. 将 COM2 设置为 NMEA(OUT)：
#fparam set COMM_STREAM_TYP2 5\r\n
4. 保存设置：
#fsave\r\n
5. 重启设备：
#freboot\r\n
# 修改 MSG 数据包输出频率
上位机与完整说明见 输入输出配置 · 数据包输出。数据包定义见 MSG 数据包。以下以 MSG_STATUS（Packet ID = 0x50）为例：
注：
paramValue与输出频率的对应关系见本文附录表11～表18（按产品系列）。
1. 进入配置模式：
#fconfig\r\n
2. 查询数据包频率：
#fparam get MSG_STATUS\r\n
3. 设置数据包频率（示例：1 Hz）：
#fparam set MSG_STATUS 1\r\n
4. 保存设置：
#fsave\r\n
5. 重启设备：
#freboot\r\n
# 设置端口协议类型
将端口 1 设置为 MAIN：
#fparam set COMM_STREAM_TYP1 1\r\n
将端口 4 设置为 NONE：
#fparam set COMM_STREAM_TYP4 0\r\n
# 修改波特率
1. 进入配置模式：
#fconfig\r\n
2. 查询端口 1 波特率：
#fparam get COMM_BAUD1\r\n
3. 将端口 1 波特率设置为 115200（paramValue = 5）：
#fparam set COMM_BAUD1 5\r\n
4. 保存参数：
#fsave\r\n
5. 重启设备（需确认）：
#freboot\r\n
y\r\n
# fconfig 指令
| 命令 | #fconfig |
| 说明 | 使导航设备由导航模式进入配置模式。配置模式下设备不进行导航解算，也不输出导航数据；所有配置命令仅在该模式下有效。配置完成后请执行保存，否则配置不会保留并生效 |
| 格式 | #fconfig <CR><LF> |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 否 |
| 示例 | 输入：#fconfig 导航设备停止输出导航结果，并回复 #OK |
# fdeconfig 指令
| 命令 | #fdeconfig |
| 说明 | 使导航设备由配置模式恢复为导航模式 |
| 格式1 | #fdeconfig <CR><LF> |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 否 |
| 示例 | 输入：#fdeconfig 导航设备恢复输出导航数据 |
| 回复 | *#OK：已成功进入导航模式 |
# freboot 指令
| 命令 | #freboot |
| 说明 | 热重启设备。 |
| 格式 | #freboot |
| 需要确认 | 是 |
| 重启生效 | 否 |
| 示例 | 输入#freboot，设备重新热启动 |
| 备注 | 重启时所有未保存的设置将丢失且不会生效。该命令不会重启 GNSS 模组 |
# freset 指令
| 命令 | #freset |
| 说明 | 将配置恢复为出厂默认值。恢复后用户配置将被清除，固件版本保持不变。 |
| 格式 | #freset |
| 需要确认 | 是 |
| 重启生效 | 否 |
| 示例 | #freset |
| 备注 | 可通过上位机的参数导出功能，在复位前备份用户配置 |
# fsave 指令
| 命令 | #fsave |
| 说明 | 保存当前配置到非易失存储 |
| 格式 | #fsave |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 否 |
| 示例 | #fsave |
| 备注 | 几乎所有的配置更改后都需要执行保存当前配置到非易失存储操作，这样重启后才能保证配置生效 |
# fante 指令
| 命令 | #fante |
| 说明 | 配置双天线航向与载体前向的夹角。 |
| 格式1 | #fante
<CR><LF> 查询GNSS天线配置信息：双天线航向偏角、双天线基线长度、天线杆臂。 |
| 格式2 | #fanteheadbias
angle<CR><LF> 其中 angle 为角度值，值域在 0 至 360°间 |
| 格式3 | #fantebaseline
length<CR><LF> 配置双天线之间基线的长度，length单位为米m |
| 格式4 | #fantearm x y z <CR><LF> 配置GNSS主天线到IMU的杆臂命令。 |
| 示例 | 将双天线航向与载体前向夹角设置为 270 度 输入： #fanteheadbias 270.0 输出：*#OK |
| 备注 | 定义:主天线到从天线为基线矢量正方向，从IMU正上方看去，顺时针为天线航向偏角的正方向 |
# fimucal 指令
| 命令 | #fimucal |
| 说明 | 校准陀螺仪、加速度计常值零偏，或进行调平。 |
| 格式1 | #fimucal_level <CR><LF> 将IMU坐标系调平至水平面，不改变陀螺和加表零偏。 |
| 格式2 | #fimucal_acce <CR><LF> 执行加速度计零偏校准。 |
| 格式3 | #fimucal_gyro <CR><LF> 执行陀螺仪零偏校准。 |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 是 |
| 示例 | 输入#fimucal_level， IMU调平校准 |
| 备注 | 注意！ 格式1和格式2需要在水平静止状态下执行该命令；格式3只需要模块保持静止。 |
# fmsg 指令
| 命令 | #fmsg |
| 说明 | 查询或配置数据包输出内容及频率 |
| 格式1 | #fmsg 查询当前数据包信息。显示内容包括所有支持的数据包以及数据包ID以及其发送频率 |
| 格式2 | #fmsg msg freq msg 为 2 位十六进制数据包 ID；freq 为该数据包的发送频率。 |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 是 |
| 示例 | 输入：#fmsg 40 100，表示IMU数据以100Hz的频率发送 输出：IMU [40] 100.0Hz，表示IMU数据已经设置为100Hz的发送频率 |
# fparam 指令
| 命令 | #fparam |
| 说明 | 读取或设置模组参数 |
| 格式1 | #fparam get paramName paramName 需要获取的参数名称 |
| 格式2 | #fparam set paramName
paramValue paramName 为参数名称；paramValue 为参数数值（十进制） |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 是 |
| 配置说明1：串口波特率配置 | paramName 的值和 paramValue 的值见 附录表3～表10（按产品系列查阅），默认配置中 COMM_BAUD1（端口1）的波特率被设置为 921600bps |
| 示例1 | 输入：#fparam get
COMM_BAUD2\r\n 输出：COMM_BAUD2=5，表示现在端口2为 115200bps； 输入：#fparam set COMM_BAUD2 8\r\n 输出：*#OK，表示成功将端口2改为921600bps |
| 备注1： | 默认端口1配置为Main协议，若端口1配置为其它波特率，则保存重启后波特率也需要重新选择，同时强烈不建议将Main协议端口的波特率设置在115200bps以下 |
| 配置说明2：滤波开关配置 | 除了在上位机配置滤波器开关外，用户同样可以使用串口指令进行配置：paramName 的值可见 附录表1，相应的 paramValue 为 0 或者 1；0 表示关闭，1 表示打开 |
| 示例2 | 输入：#fparam get
AID_MAG_2D_MAGNETIC\r\n 输出：AID_MAG_2D_MAGNETIC=1，表示磁力计2D辅助开关是打开的； 输入：#fparam set AID_MAG_2D_MAGNETIC 0\r\n 输出：*#OK，表示不使用磁力计进行融合 |
| 备注2 | 滤波开关的配置最好在测试前进行，测试中对滤波开关进行配置可能会破坏滤波器稳定，容易导致位姿的突变与发散 |
| 配置说明3：传感器参数修改 | 用户可以使用串口指令查看或者修改位于上位机Onboard Parameters里的所有传感器参数，包含imu参数、GNSS参数、DEBUG参数等等 |
| 示例3 | 输入：#fparam get IMU_ACC_AVG\r\n 输出：IMU_ACC_AVG=9.794700，表示当地重力加速度计为9.794700m/s^2; 输入：#fparam get GNSS_MIN_VACC\r\n 输出：GNSS_MIN_VACC=2.500000，表示当GNSS垂直方向的精度小于2.5m这个阈值时，才会使用GNSS进 行组合导航； 输入：#fparam set GNSS_MIN_VACC 0.1\r\n 输出：*#OK，表示成功将GNSS垂直方向的阈值设置为 0.1m，这在客户使用RTK高精度组合导航时是有用的，可以防止在GNSS信号变差时对系统造成一定的负面影响 |
| 备注3 | 传感器参数的修改一般只用于FDISYSTEMS研发人员的调试阶段，除非用户对该领域很熟悉，否则不建议自行修改 |
| 配置说明4：端口协议配置 | 端口协议除了在上位机配置外，还能使用串口指令进行配置，协议名称与含义见 表2。常用协议包括 Main、NAV、RTCM、NMEA、Ublox、UM982 等。同一协议名称在不同产品系列上对应的十进制 paramValue 可能不同，请以上位机 Config → Onboard Parameters 中该端口当前显示值为准，勿跨系列套用固定数字。 |
| 示例4 | 输入：#fparam get COMM_STREAM_TYP1\r\n 输出：COMM_STREAM_TYP1=<n>，结合 Onboard Parameters / 表2 确认端口 1 当前协议（连接上位机的口须为 Main）； 输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP2 <n>\r\n （将端口 2 设为 NAV 时，<n> 取本机上 NAV 对应的十进制值） 输出：*#OK，表示设置成功。NAV 口可输出与 Main 同类的 FDILink 数据，但不能连接上位机；Main 口仍可用于连接上位机调试。 输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP3 <n>\r\n （将端口 3 设为 Ublox / UM982 等外接 GNSS 协议时，<n> 同样以本机为准） 输出：*#OK；保存并重启后，该口按所选协议解析 GNSS 数据，即可参与 GPS/INS 组合导航 |
| 备注4 | 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后失效； 此外所有端口中必须有一个配置为Main协议，只有该端口可以连接上位机 |
# fmagcal2d 指令
| 命令 | #fmagcal2d |
| 说明 | 磁力计 2D 校准指令，输入完成后用户在平面上沿模块中心缓慢旋转一周后完成校准，完成后自动保存校准数据并退出当前的配置模式 |
| 格式1 | #fmagcal2d |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 是 |
| 示例 | 输入：#fmagcal2d\r\n 输出：*#OK，表示可以开始进行2D 校准 输出： This is a magnetometer 2D calibration. Please wait until the magnetometer progress bar reaches 100 percent Now: 0 percent。表示2D校准的实时进度，刷新频率为1HZ。当进度到达100 percent表示校准成功系统将立即退出当前配置模式，重新发送FDILink数据。 |
# fmagcal3d 指令
| 命令 | #fmagcal3d |
| 说明 | 磁力计 3D 校准指令，输入完成后用户在空中缓慢画∞字进行校准，完成后自动保存校准数据退出当前的配置模式 |
| 格式1 | #fmagcal3d |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 是 |
| 示例 |
输入：#fmagcal3d\r\n 输出：*#OK，表示可以开始进行3D 校准 输出：This is a magnetometer 3D calibration. The fitting error of the current calculation: xxx Calibration Algorithm: xxx 表示3D校准的实时状态，刷新频率为1HZ。"The fitting error of the current calculation : xxx"表示当前计算的拟合误差，参数类型为单精度浮点数类型。"Calibration Algorithm: xxx"表示的是校准算法等级，参数等级分为Low,Mid,High三种。当计算的拟合误差小于3.000f，并算法等级等于High时表示校准成功系统将立即退出当前 配置模式，即重新发送FDILink数据。 |
# fdgnss 指令
| 命令 | #fdgnss |
| 说明 | 读取或配置上位机DGNSS栏参数 |
| 格式1 | #fdgnss get gnssNamegnssName
需要获取的参数名称，包含： RTCM_TYPE 发送或接收RTCM的方式 NET_INFO_IMEI SIM卡的IMEI信息（无法配置） NET_INFO_CCID SIM卡的CCID信息（无法配置） NTRIP_SVR_DOMAIN Ntrip的IP地址 NTRIP_SVR_PORT Ntrip的IP端口 NTRIP_MOUNT Ntrip的挂载点 NTRIP_ACCOUNT Ntrip账号 NTRIP_PASSWORD Ntrip密码 FDI_AUTH FDI云鉴权码 |
| 格式2 | #fdgnss set gnssName gnssValue gnssName 需要设置的参数名称 gnssValue 参数的数值，十进制 RTCM_TYPE参数特殊定义： 0 - Radio 1 - 千寻位置SDK 2 - Ntrip配置 3 - FDI云 其余gnssValue无特殊定义 |
| 需要确认 | 否 |
| 重启生效 | 是 |
| 示例1 | 输入：#fdgnss get
NTRIP_SVR_PORT\r\n 输出：NTRIP_SVR_PORT：8002，表示Ntrip的IP端口为8002 |
| 示例2 | 完整配置NTRIP账号过程： 输入：#fdgnss set RTCM_TYPE 3\r\n 输出：*#OK，表示当前切换为NTRIP配置； 输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_DOMAIN xxx.xxx.xx.xxx\r\n 输出：*#OK，表示ip配置成功； 输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_PORT 8002\r\n 输出：*#OK，表示端口成功配置为8002； 输入：#fdgnss set NTRIP_MOUNT RTCM32_GGB\r\n 输出：*#OK，表示挂载点成功配置为RTCM32_GGB； 输入：#fdgnss set NTRIP_ACCOUNT qxx1234\r\n 输出：*#OK，表示账号成功配置为qxx1234； 输入：#fdgnss set NTRIP_PASSWORD 12345678\r\n 输出：*#OK，表示密码成功配置为12345678； |
| 备注 | 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后失效 |
# 附录：fparam 参数取值
以下表格供上文 #fparam 配置说明中的表1～表18查阅。
# 表1 AID 开关说明
| paramName | 说明 |
| AID_ACCEL_GRAVITY | 加速度计融合开关 |
| AID_BRO_ALT_UPDATE | 气压计融合开关 |
| AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED | 汽车向心加速度补偿开关 |
| AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED | 汽车零速更新开关 |
| AID_EXT_HEADING_UPDATE | 外部航向输入开关 |
| AID_GNSS_POS_UPDATE | GNSS 位置融合开关 |
| AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE | GNSS 航迹角融合开关 |
| AID_GNSS_VEL_UPDATE | GNSS 速度融合开关 |
| AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED | 开机时静态陀螺零偏估计开关 |
| AID_INIT_YAW_USE_MAG | 磁力计初始化航向角开关 |
| AID_MAG_2D_MAGNETIC | 磁航向融合开关 |
| AID_MAG_3D_MAGNETIC | 磁矢量融合开关 |
| AID_ODOMETER_VEL_UPDATE | 里程计融合开关 |
| AID_OPTICFLOW_UPDATE | 光流计融合开关 |
| AID_ZERO_POS_UPDATE | 零位置更新开关 |
| AID_ZERO_RATE_UPDATE | 零角速度更新开关 |
| AID_ZERO_VEL_UPDATE | 零速度更新开关 |
# 表2 端口协议类型说明
| paramName | 端口协议 | 说明 |
| COMM_STREAM_TYP(1-5) | None | 空 |
| Main | 主串口，默认为串口 1。配置为该协议的串口用于连接上位机和发送 FDILink 数据。连过上位机后串口不再发送 FDILink 数据，需断电重启才能恢复。系统必须且只能有一个 Main | |
| NAV | 导航协议。用于发送 FDILink 数据（数据类型与 Main 相同），但不能连接上位机。支持接收 RTCM：向 NAV 口发送 RTCM 时，模块会识别并转发给 GNSS 芯片实现 RTK，不影响 FDILink 输出 | |
| RTCM | 接收差分数据。有 GNSS 的情况下，一般将串口 2 配置为该协议，写入 D3 00 格式差分数据，即可实现高精度差分定位 | |
| RTCM_EC600 | 接收经 EC600 等 4G 模组转发的 RTCM 差分数据，供内部 GNSS 做 RTK。DETA100 等机型常固定在 COM4，一般禁止用户修改 | |
| NMEA | 接收并解析 NMEA 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，位置融合至少需要 GGA、GSA、GST，速度融合至少需要 VTG。支持解析：GGA、GLL、VTG、RMC、GSA、GST、GSV | |
| NMEA(OUT) | 输出 NMEA 语句，内容为 GNSS/INS 组合结果。输出语句类型固定：GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG；输出频率在上位机配置界面右侧 MSG_OUT_NMEA 中设置 | |
| NMEA2000(OUT) | 按 NMEA 2000 标准经 CAN 输出组合导航结果。须将对应 CAN 口配置为该协议，保存并重启后生效 | |
| FDI CAN | 以标准 CAN 帧输出公司 FDI_Standard_CAN 协议数据；支持周期主动发送与总线问答式请求 | |
| Ublox | 接收并解析 Ublox 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，至少需发送 UBX-NAV-DOP、UBX-NAV-PVT、UBX-NAV-STATUS、UBX-NAV-TIMEGPS、UBX-NAV-VELNED | |
| UM982 | 接收并解析和芯星通 UM982 输出的导航数据（位置/速度等），用于 GNSS/INS 组合。外接或内置 UM982 时多配置在 COM3（常见波特率 115200） | |
| Ublox(MB·Main Ant) | 接收并解析 u-blox 主天线（MB / Primary）通道数据，提供定位、测速与时间，供组合导航位置/速度融合 | |
| Ublox(ROVER·Aux·Ant) | 接收并解析 u-blox 从天线（ROVER / Auxiliary）通道数据，主要用于双天线定向/航向；从天线达到可用固定解后，航向融合才有效 | |
| External Position | 接收外部位置数据，用于位置辅助融合 | |
| External Velocity | 接收外部速度数据，用于速度辅助融合 | |
| External Position&Velocity | 接收外部位置与速度数据 | |
| External Attitude angle | 接收外部姿态角数据 | |
| External Time | 接收外部时间数据，用于时间同步/授时辅助 | |
| External Heading | 接收外部航向数据 | |
| External Depth | 接收外部深度数据，进行深度辅助 | |
| External Pitot Pressure | 接收外部皮托管气压数据 | |
| External Air Speed | 接收外部空速数据 | |
| External Odom | 接收外部里程计数据 | |
| External LIDAR | 接收外部激光雷达辅助数据 | |
| External SLAM1 | 接收外部 SLAM1 辅助数据（局部坐标系位置、机体系速度、欧拉角；三类可单独输入，不用的置 0） | |
| External SLAM2 | 接收外部 SLAM2 辅助数据（局部坐标系位置、速度、欧拉角；含义与 SLAM1 类似，三类可单独输入，不用的置 0） | |
| Optical Flow | 接收外部光流计数据（增量位置与速度），用于光流辅助融合 | |
| External DVL | 接收外部 DVL 数据 | |
| FDI·Dronecan | 按 DroneCAN 协议输出导航相关数据，用于无人机等 DroneCAN 总线设备对接 |
# 表3 DETA10 系列端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| 3 | 38400bps | ||
| COMM_BAUD2 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 4 | 76800bps |
| 5 | 115200bps | ||
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD3 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD4 | CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表3 DETA10 系列端口波特率配置说明
# 表4 DETA20 系列端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| 3 | 38400bps | ||
| COMM_BAUD2 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 4 | 76800bps |
| 5 | 115200bps | ||
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD3 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD4 | CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表4 DETA20 系列端口波特率配置说明
# 表5 DETA30 系列端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| 3 | 38400bps | ||
| COMM_BAUD2 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 4 | 76800bps |
| 5 | 115200bps | ||
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD3 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD4 | CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表5 DETA30 系列端口波特率配置说明
# 表6 DETA40 系列端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| 3 | 38400bps | ||
| COMM_BAUD2 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 4 | 76800bps |
| 5 | 115200bps | ||
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD3 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD4 | CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表6 DETA40 系列端口波特率配置说明
# 表7 DETA90 系列端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| 3 | 38400bps | ||
| COMM_BAUD2 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 4 | 76800bps |
| 5 | 115200bps | ||
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD3 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD4 | CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表7 DETA90 系列端口波特率配置说明
# 表8 DETA100 系列端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| COMM_BAUD2 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 3 | 38400bps |
| 4 | 76800bps | ||
| COMM_BAUD3 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 5 | 115200bps |
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD4 | UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD5 | CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表8 DETA100 系列端口波特率配置说明
# 表9 Epsilon 系列端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | RS232，设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| COMM_BAUD2 | RS232，设置范围 9600bps-921600bps | 3 | 38400bps |
| 4 | 76800bps | ||
| COMM_BAUD3 | RS422，设置范围 9600bps-921600bps | 5 | 115200bps |
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD4 | GPIO·TTL，设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD5 | CAN，可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表9 Epsilon 系列端口波特率配置说明
# 表10 Sigma 系列（RS422 型号）端口波特率配置
| paramName | 端口说明 | paramValue | 对应波特率 |
| COMM_BAUD1 | RS232，设置范围 9600bps-921600bps | 1 | 9600bps |
| 2 | 19200bps | ||
| COMM_BAUD2 | RS232，设置范围 9600bps-921600bps | 3 | 38400bps |
| 4 | 76800bps | ||
| COMM_BAUD3 | RS422，设置范围 9600bps-921600bps | 5 | 115200bps |
| 6 | 230400bps | ||
| COMM_BAUD4 | GPIO·TTL，设置范围 9600bps-921600bps | 7 | 460800bps |
| 8 | 921600bps | ||
| COMM_BAUD5 | CAN，可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps | 13 | 250000bps |
| 14 | 500000bps | ||
| 15 | 1000000bps |
表10 Sigma 系列（RS422 型号）端口波特率配置说明
注： Sigma 网口版 COM3 配置 IP，不设置波特率。
# 表11 DETA10 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 3 | 4Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 9 | 200Hz |
| 10 | 400Hz(MSG_IMU only) |
表11 DETA10 数据包频率与串口指令配置对应关系
# 表12 DETA20 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 9 | 200Hz |
| 10 | 400Hz(MSG_IMU only) |
表12 DETA20 数据包频率与串口指令配置对应关系
# 表13 DETA30 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 9 | 200Hz |
| 10 | 250Hz(MSG_IMU only) |
| 11 | 500Hz(MSG_IMU only) |
| 12 | 1000Hz(MSG_IMU only) |
表13 DETA30 数据包频率与串口指令配置对应关系
# 表14 DETA40 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 9 | 200Hz |
| 10 | 250Hz(MSG_IMU only) |
| 11 | 500Hz(MSG_IMU only) |
| 12 | 1000Hz(MSG_IMU only) |
表14 DETA40 数据包频率与串口指令配置对应关系
# 表15 DETA90 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 9 | 200Hz |
| 10 | 400Hz(MSG_IMU only) |
表15 DETA90 数据包频率与串口指令配置对应关系
# 表16 DETA100 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 9 | 200Hz |
| 10 | 400Hz(MSG_IMU only) |
表16 DETA100 数据包频率与串口指令配置对应关系
# 表17 Epsilon 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 10 | 250Hz |
| 11 | 500Hz |
| 12 | 1000Hz(MSG IMU only) |
表17 Epsilon 数据包频率与串口指令配置对应关系
# 表18 Sigma 数据包频率与串口指令配置对应关系
| paramName | MSG对应输出频率 |
| 0 | No output |
| 1 | 1Hz |
| 2 | 2Hz |
| 4 | 5Hz |
| 5 | 10Hz |
| 6 | 20Hz |
| 7 | 50Hz |
| 8 | 100Hz |
| 9 | 200Hz(MSG IMU only) |
| 10 | 250Hz |
| 11 | 500Hz |
| 12 | 1000Hz(MSG IMU only) |
表18 Sigma 数据包频率与串口指令配置对应关系