# MSG_EXT_DVL
该数据包用于描述多普勒计程仪输入，DVL XYZ坐标系需要与模组XYZ坐标系对齐，这样输入的XYZ速度才能正确进行滤波融合，DVL产品一般都会给出Valid值，如果没有的话该值赋1即可，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External DVL，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_DVL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。
| Packet ID | 0x94 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Length | 29 | ||||
| Read / Write | Write | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 4 | float32_t | DVL_delay | s | DVL数据延迟 |
| 4 | 4 | float32_t | DVL_Speed_X | m/s | DVL X轴速度 |
| 8 | 4 | float32_t | DVL_Speed_Y | m/s | DVL Y轴速度 |
| 12 | 4 | float32_t | DVL_Speed_Z | m/s | DVL Z轴速度 |
| 16 | 4 | float32_t | DVL_Speed_X_standard_deviation | m/s | X轴速度标准差 |
| 20 | 4 | float32_t | DVL_Speed_Y_standard_deviation | m/s | Y轴速度标准差 |
| 24 | 4 | float32_t | DVL_Speed_Z_standard_deviation | m/s | Z轴速度标准差 |
| 28 | 1 | uint8_t | Valid | 数据有效性（1可用 0不可用） |