NMEA0183

可以输出 NMEA0183 数据指令，共计16类，如下表所示：

指令序号	具体语句	描述
1	GGA	卫星定位信息
2	RMC	卫星定位信息
3	GSA	参与卫星解算的定位信息
4	GSV	可视卫星信息
5	VTG	地面航向与速度信息
6	DTM	坐标信息
7	GBS	卫星故障检测
8	GLL	地理位置信息
9	GNS	定位数据输出
10	GRS	定位解算的卫星残差
11	GST	伪距观测误差信息
12	HDG	航向信息
13	HDT	航向信息
14	ROT	旋转速率
15	THS	航向信息
16	ZDA	日期和时间

GGA

描述：本指令用于输出卫星系统定位数据。

语句输出示例：

$GPGGA,034441.00,3149.84761319,N,11707.67501693,E,1,22,1.0,-0.0,M,-4.5,M,,*5b

GGA 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GGA	Log头
2	utc	Utc时间(hhmmss.ss)
3	lat	纬度
4	lat dir	纬度方向（N = 北纬，S = 南纬）
5	lon	经度
6	lon dir	经度方向（E = 东经，W = 西经）
7	qual	GPS状态
8	#sats	可用卫星数量
9	hdop	水平精度因子
10	alt	海拔高度
11	a-units	海拔高度单位（M = m）
12	undulation	椭球面相对大地水准面的高度
13	u-units	椭球面相对大地水准面的高度单位（M = m）
14	age	差分数据年龄，非差分为空
15	stn ID	差分基站ID，0000-1023
16	*xx	校验和
17	[CR][LF]	语句结束符

RMC

描述：本指令用于输出时间、日期、位置、速度等信息。

语句输出示例：

$GNRMC,064931.00,A,3149.83824550,N,11707.69057097,E,0.0,125.3,071223,0.0,E,A,V*51

RMC 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--RMC	Log头
2	utc	Utc时间（hhmmss.ss）
3	pos status	状态（A可用，V不可用）
4	lat	纬度
5	lat dir	纬度方向（N = 北纬，S = 南纬）
6	lon	经度
7	lon dir	经度方向（E = 东经，W = 西经）
8	speed	地速，单位为节
9	track	地面航向，单位为度
10	date	日期：ddmmyy
11	mag var	磁偏角，单位为度
12	Var dir	磁偏角方向
13	Mode ind	模式
14	Mode status	定位状态
15	*xx	校验和
16	[CR][LF]	语句结束符

GSA

描述：本指令用于输出接收机工作模式、参与定位解算的卫星及 DOP 等信息。

语句输出示例：

$GNGSA,A,3,04,26,27,28,29,31,32,47,57,58,59,66,1.9,1.3,1.0,0*3c

GSA 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GSA	Log头
2	Mode MA	卫星工作模式
3	Mode 123	定位模式
4	PRN	参与解算的卫星ID
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16	PDOP	位置几何因子
17	hdop	水平精度因子
18	vhop	垂直精度因子
19	sysID	定位模式
20	*xx	校验和
21	[CR][LF]	语句结束符

GSV

描述：本指令用于输出可视卫星数量、ID等信息。

语句输出示例：

$GPGSV,2,1,08,27,30,180,31,28,42,078,38,29,16,042,39,31,57,048,43,1*61

$GPGSV,2,2,08,26,70,357,27,03,21,257,23,04,34,315,24,32,15,150,14,1*6c

$GPGSV,2,1,06,27,30,180,30,28,42,078,30,29,16,042,37,31,57,048,34,4*6d

$GPGSV,2,2,06,26,70,357,18,32,15,150,18,4*64

$GPGSV,1,1,02,27,30,180,17,26,70,357,21,8*67

GSV 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GSV	Log头
2	#msgs	GSV 消息总数，1~9
3	Msg#	GSV 消息编号，1~9
4	#sat	可视卫星数
5	Sat  id	卫星ID
6	Elevation	卫星高度角，单位为度
7	Azi	卫星方位角
8	CN0	载噪比
9	Next sat	第 2-3 位 SV，“卫星 ID-高度角-方位角-SNR” 的集和，字符数可变。每条消息最多支持 4 个 集和。当传输少于四个集合时，未使用的集合 字段不需要为空
10
11
12
13		第 4 位 SV，“卫星 ID-高度角-方位角-SNR”的 集和，字符数可变。每条消息最多支持 4 个集 和。当传输少于四个集合时，未使用的集合字 段不需要为空
14
15
16
17	SignalID	GNSS信号ID
18	*xx	校验和
19	[CR][LF]	语句结束符

VTG

描述：本指令用于输出地面航向、速度等信息。

语句输出示例：

$GNVTG,125.3,T,0.0,M,0.0,N,0.0,K*55

VTG 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--VTG	Log头
2	Course true	地面航向，相对真北
3	Course ind	航向标志
4	Course mag	地面航向，相对于磁北
5	Course ind	航向标志
6	Speed Kn	地速，单位节
7	N	速率单位
8	Speed Km	地速，单位km/h
9	K	速率单位
10	Mode ind	模式
11	*xx	校验和
12	[CR][LF]	语句结束符

DTM

描述：本指令用于输出大地坐标系信息。包含纬度、经度及偏移量等。

语句输出示例：

$GNDTM,W84,,0.0,N,0.0,E,0.0,W84*71

DTM 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--DTM	Log头
2	Datum code	本地坐标代码，默认W84
3	Sub code	坐标系子代码 默认为空
4	Lat offset	纬度偏移量
5	Lat dir	纬度偏移标记
6	Lon offset	经度偏移量
7	Lon dir	经度偏移标记
8	Alt offset	海拔偏移量
9	Rf detum code	参考坐标系代码,默认W84
10	*xx	校验和
11	[CR][LF]	语句结束符

GBS

描述：本指令用于卫星故障检测（支持 RAIM）。

语句输出示例：

$GNGBS,073220.00,4.6,4.2,6.2,37,0.0,-17.8,45.5,4,1*53

GBS 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GBS	Log头
2	utc	Utc时间
3	Lat exp	纬度预期误差，单位米
4	Lon exp	经度预期误差，单位米
5	Alt exp	海拔预期误差，单位米
6	ID	故障卫星ID
7	pro	故障卫星漏检概率
8	est	故障卫星估计偏差，单位米
9	Dev std	偏差估计标准差
10	Sys id	GNSS系统ID
11	Signal id	GNSS信号ID
12	*xx	校验和
13	[CR][LF]	语句结束符

GLL

描述：本指令用于输出卫星系统定位数据。

语句输出示例：

$GNGLL,3149.85227873,N,11707.67976616,E,073220.00,A,A*72

GLL 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GLL	Log头
2	lat	纬度
3	Lat dir	纬度方向（N = 北纬，S = 南纬）
4	lon	经度
5	Lon dir	经度方向（E = 东经，W = 西经）
6	utc	Utc时间
7	status	状态（V = 无效，A = 自主）
8	Mode ind	系统定位模式（N = 未定位，A = 自主）
9	*xx	校验和
10	[CR][LF]	语句结束符

GNS

描述：本指令用于输出GNSS定位数据。

语句输出示例：

$GNGNS,073220.00,3149.85227873,N,11707.67976616,E,AAAAN,21,0.9,50.4307,-4.4955,,,S*47

GNS 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GNS	Log头
2	utc	Utc时间
3	lat	纬度
4	lat dir	纬度方向（N = 北纬，S = 南纬）
5	lon	经度
6	lon dir	经度方向（E = 东经，W = 西经）
7	mode	模式标识，前3个字符依次为GPS、GLONASS、 Galileo卫星系统（A = 自主，N = 未定位）
8	Use sat	可用卫星数量
9	hdop	水平精度因子
10	Ant Alt	天线高，单位米
11	Geo sep	地球椭球面相对大地水准面的高度，单位米
12	age	差分数据龄期
13	Station id	差分基站ID
14	status	导航状态指示（S = 安全，V = 不可用）
15	*xx	校验和
16	[CR][LF]	语句结束符

GRS

描述：本指令用于输出定位解算的卫星的残差，支持 RAIM。

语句输出示例：

$GNGRS,073220.00,0,,5.2,,1.3,,,,3.4,0.6,1.7,,,4,8*75

GRS 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GRS	Log头
2	utc	Utc时间
3	mode	模式： 0 = 计算中1 = 计算后
4	res	参 与定位解算的卫星的范围残 差，单位米。范围：±999。 如果范围残差超过±99.9，则舍弃 小数部分，取整数（如-103.7 取 - 103）
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16	Sys id	GNSS系统ID
17	Signal id	GNSS信号ID
18	*xx	校验和
19	[CR][LF]	语句结束符

GST

描述：本指令用于输出伪距误差信息。

语句输出示例：

$GNGST,073220.00,8.4,6.8,3.6,115.6,3.3,3.1,7.2*4e

GST 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--GST	Log头
2	utc	Utc时间
3	rms	伪距、DGNSS 改正数标准差（RMS 值）
4	Smjr std	误差椭圆长半轴的标准差，单位米
5	Smnr std	误差椭圆短半轴的标准差，单位米
6	orient	误差椭圆长半轴方向，与真北夹角
7	Lat std	纬度误差标准差，单位米
8	Lon std	经度误差标准差，单位米
9	Alt std	高程误差标准差，单位米
10	*xx	校验和
11	[CR][LF]	语句结束符

HDG

描述：本指令用于输出磁航向相关信息。

语句输出示例：

$GNHDG,6.2,,E,,E*44

HDG 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--HDG	Log头
2	heading	磁航向，单位度
3	deviation	磁航向偏差，单位度
4	Deviation dir	偏差方向
5	variation	磁航向变化
6	Variation dir	变化方向
7	*xx	校验和
8	[CR][LF]	语句结束符

HDT

描述：本指令用于输出真实地理航向。

语句输出示例：

$GNHDT,359.6,T*22

HDT 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--HDT	Log头
2	Heading	航向，单位为度
3	mode	模式（T = 可用）
4	*xx	校验和
5	[CR][LF]	语句结束符

ROT

描述：本指令用于输出旋转速度和方向信息。

语句输出示例：

$GNROT,-2.1,A*01

ROT 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--ROT	Log头
2	rate	旋转速率，单位：度/分
3	status	状态（A = 可用，V = 不可用）
4	*xx	校验和
5	[CR][LF]	语句结束符

1.1 THS

描述：本指令用于输出航向，状态等信息。

语句输出示例：

$GNTHS,359.6,A*20

THS 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--THS	Log头
2	Heading	航向，单位为度
3	mode	模式（A = 可用,V = 数据不可用）
4	*xx	校验和
5	[CR][LF]	语句结束符

ZDA

描述：本指令用于输出卫星系统定位数据。

语句输出示例：

$GNZDA,073220.00,07,12,2023,07,32*7d

ZDA 数据结构：

ID	字段	数据描述
1	$--ZDA	Log头
2	utc	utc时间
3	Day	UTC 日，01~31
4	Month	UTC 月，01~12
5	Year	UTC年
6	Local zone hour	本地时区的小时
7	Local zone minute	本地时区的分钟，00~±59
8	*xx	校验和
9	[CR][LF]	语句结束符

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