FDILink 通讯协议

FDILink 是 FDISYSTEMS 为旗下导航产品定义的通讯协议。

协议涵盖导航数据、系统状态、SN 号等丰富的数据包，以及配置参数、执行校准、重启等指令配置功能。数据包可通过主动发送或被动问答方式获取，并提供 C/C++、C#、MCU、Linux ROS1/ROS2、MATLAB Simulink 等 SDK 集成环境与例程。

借助功能完善的 FDIGroundStation 上位机，可将导航系统配置为按设定频率主动输出数据包；也可通过 请求数据包 按需请求对应的 状态数据包。

FDISYSTEMS 产品各端口可通过 FDIGroundStation 自由配置协议功能（如 MAIN、NAV、NMEA0183 等），同一协议也可映射到多个端口。

FDILink 与接口协议的关系

• FDILink = NAV
• MAIN = NAV + 上位机通讯协议（通过识别 F0 自动切换）
• 主端口 MAIN 为智能协议：既可输出导航数据（FDILink = NAV），也可连接上位机（0xF0，1 Hz 心跳）
• MAIN 默认映射到 COM1，可通过上位机改到其他端口，例如：COM1=NAV，COM2=MAIN……

关于 MAIN

• 所有端口中必须有一个为 MAIN，否则系统会强制将 COM1 设为 MAIN。