# MSG_EXT_ODOM
该数据包用于描述外部里程计输入，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Odom，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_ODOMETER_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。
| Packet ID | 0x90 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Length | 21 | ||||
| Read / Write | Write | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 1 | uint8_t | TYPE | 里程计输入类型,输入4表示单轮速度输入，输入2表示双轮速度输入 | |
| 1 | 4 | uint32_t | Microseconds | us | 输入数据时间戳，如果没有的话给0 |
| 5 | 16 | float32_t | Wheel_rate\[4] | m/s | TYPE等于4时只需要给Wheel_rate\[0]赋值,TYPE等于2时需要给Wheel_rate\[0]和Wheel_rate\[1]赋值 |