# MSG_ODOMETER_STATE
该数据包用于描述里程计相关数据，里程计由用户通过外部 External_Odom_Data_Packet数据包 发送给模组解析融合，每接收到一帧里程计数据，里程计脉冲计数加一；里程计距离通过当前里程计速度乘以两帧外部输入数据的时间间隔累加实现，如果外部External_Odom_Data_Packet数据包里定义的时间戳为0，则时间间隔由模块内部定时器计算；侧滑角需要在gps/ins组合的情况下，且速度大于等于3m/s才能计算准确，否则认为侧滑角为0；里程计侧滑距离由每两帧之间的里程计距离乘以侧滑角的正切函数累加实现；
| MSG_ODOMETER_STATE | |||||
|---|---|---|---|---|---|
| Packet ID | 0x6F | ||||
| Length | 18 | ||||
| Read / Write | Read | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 4 | int32_t | Odometer_pulse_count | 里程计脉冲计数 | |
| 4 | 4 | float32_t | Odometer_distance | m | 里程计距离 |
| 8 | 4 | float32_t | Odometer_speed | m/s | 里程计速度 |
| 12 | 4 | float32_t | Odometer_slip | m | 里程计侧滑距离 |
| 16 | 1 | Uint8_t | Odometer_active | 里程计有效 | |
| 17 | 1 | Uint8_t | Reserved | 保留 |