# MSG_EXT_SLAM1
该数据包用于描述类似slam格式的数据输入，包含局部坐标系位置，机体系速度以及欧拉角，上述3类导航数据类型可以单独输入，比如对于用户单独外接的气压高度数据，其它数据类型置0即可实现单独高度方向的外部融合。通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External SLAM1，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_SLAM1_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。
| Packet ID | 0x92 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Length | 72 | ||||
| Read / Write | Write | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 4 | float32_t | Position_X | m | X轴坐标 |
| 4 | 4 | float32_t | Position_Y | m | Y轴坐标 |
| 8 | 4 | float32_t | Position_Z | m | Z轴坐标 |
| 12 | 4 | float32_t | Velocity_X | m/s | X轴速度 |
| 16 | 4 | float32_t | Velocity_Y | m/s | Y轴速度 |
| 20 | 4 | float32_t | Velocity_Z | m/s | Z轴速度 |
| 24 | 4 | float32_t | Roll | rad | 横滚角 |
| 28 | 4 | float32_t | Pitch | rad | 俯仰角 |
| 32 | 4 | float32_t | Yaw | rad | 偏航角 |
| 36 | 4 | float32_t | Position_X_standard_deviation | m | X轴坐标标准差 |
| 40 | 4 | float32_t | Position_Y_standard_deviation | m | Y轴坐标标准差 |
| 44 | 4 | float32_t | Position_Z_standard_deviation | m | Z轴坐标标准差 |
| 48 | 4 | float32_t | Velocity_X_standard_deviation | m/s | X轴速度标准差 |
| 52 | 4 | float32_t | Velocity_Y_standard_deviation | m/s | Y轴速度标准差 |
| 56 | 4 | float32_t | Velocity_Z_standard_deviation | m/s | Z轴速度标准差 |
| 60 | 4 | float32_t | Roll_standard_deviation | rad | 横滚角标准差 |
| 64 | 4 | float32_t | Pitch_standard_deviation | rad | 俯仰角标准差 |
| 68 | 4 | float32_t | Yaw_standard_deviation | rad | 偏航角标准差 |