# MSG_AUTOMOTIVE
该数据包用于描述：车载相关数据，Virtual_odometer_distance（虚拟里程表距离）用滤波修正后的车体X方向速度积分获得；侧滑角需要在gps/ins组合的情况下，且速度大于等于3m/s才能准确计算，否则认为侧滑角为0；侧滑距离用滤波修正后的车体Y方向速度积分获得；安装时推荐将惯导x轴与车载前进方向对齐，Y轴朝右，Z轴朝下，否则上面描述的变量均无法准确计算。
| MSG_AUTOMOTIVE | |||||
|---|---|---|---|---|---|
| Packet ID | 0x7B | ||||
| Length | 24 | ||||
| Read / Write | Read | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 4 | float32_t | Virtual_odometer_distance | m | 虚拟里程表距离 |
| 4 | 4 | float32_t | Slip_Angle | rad | 侧滑角 |
| 8 | 4 | float32_t | Velocity_X | m/s | 滤波修正的车体X方向速度 |
| 12 | 4 | float32_t | Velocity_Y | m/s | 滤波修正的车体Y方向速度 |
| 16 | 4 | float32_t | slip_distance | m | 侧滑距离 |
| 20 | 4 | uint32_t | Reserved |