MSG_AHRS

该数据包用于描述：卡尔曼滤波输出航姿参考系统数据

Packet ID	0x41
Length	48
Read / Write	Read
Offset	Size	Format	Field	Unit	Description
0	4	float32_t	RollSpeed	rad/s	滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏
4	4	float32_t	PitchSpeed	rad/s	滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏
8	4	float32_t	HeadingSpeed	rad/s	滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏
12	4	float32_t	Roll	rad	横滚
16	4	float32_t	Pitch	rad	俯仰
20	4	float32_t	Heading	rad	偏航
24	4	float32_t	Q1	/	四元数Q1
28	4	float32_t	Q2	/	四元数Q2
32	4	float32_t	Q3	/	四元数Q3
36	4	float32_t	Q4	/	四元数Q4
40	8	int64_t	Timestamp	us	数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。