# MSG_SYS_STATE
# MSG_SYS_STATE
# System State Packet
该数据包用于描述：状态信息，同时包含时间、滤波修正的IMU传感器数据以及导航数据。
解析注意（与实机帧一致）
- 载荷长度 Length = 102。
Filter_status之后有 2 字节保留字段，随后才是Unix_time/Microseconds；不可按旧文档从 offset 4 直接读 Unix。G_force（offset 62，4 字节）结束后，姿态从 offset 66 开始；不可按旧文档从 64 读 Roll（会与G_force重叠）。- 经纬高为弧度；时间为 UTC，显示北京时间需 +8 小时。
| Packet ID | 0x50 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Length | 102 | ||||
| Read / Write | Read | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 2 | uint16_t | System_status | 系统状态，详情见System_status | |
| 2 | 2 | uint16_t | Filter_status | 滤波器状态，详情见Filter_status | |
| 4 | 2 | uint16_t | Reserved | 保留字段（2 字节）。解析时间前须跳过，勿当作 Unix_time 的低 16 位 | |
| 6 | 4 | uint32_t | Unix_time | s | UTC时间，秒数部分 |
| 10 | 4 | uint32_t | Microseconds | us | UTC时间，微秒数部分（0～999999） |
| 14 | 8 | float64_t | Latitude | rad | 滤波修正的WGS84参考系纬度 |
| 22 | 8 | float64_t | Longitude | rad | 滤波修正的WGS84参考系经度 |
| 30 | 8 | float64_t | Height | m | 滤波修正的海拔 |
| 38 | 4 | float32_t | Velocity_north | m/s | 滤波修正的北向速度 |
| 42 | 4 | float32_t | Velocity_east | m/s | 滤波修正的东向速度 |
| 46 | 4 | float32_t | Velocity_down | m/s | 滤波修正的地向速度 |
| 50 | 4 | float32_t | Body_acceleration_X | m/s2 | 滤波修正后的机体系X轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_X减去卡尔曼滤波估计的X轴加速度零偏 |
| 54 | 4 | float32_t | Body_acceleration_Y | m/s2 | 滤波修正后的机体系Y轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴加速度零偏 |
| 58 | 4 | float32_t | Body_acceleration_Z | m/s2 | 滤波修正后的机体系Z轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴加速度零偏 |
| 62 | 4 | float32_t | G_force | m/s2 | 当地重力加速度 |
| 66 | 4 | float32_t | Roll | rad | 横滚角，范围 -pi~pi |
| 70 | 4 | float32_t | Pitch | rad | 俯仰角，范围 -pi/2~pi/2 |
| 74 | 4 | float32_t | Heading | rad | 偏航角，范围 0~2pi |
| 78 | 4 | float32_t | Angular_velocity_X | rad/s | 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 |
| 82 | 4 | float32_t | Angular_velocity_Y | rad/s | 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 |
| 86 | 4 | float32_t | Angular_velocity_Z | rad/s | 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 |
| 90 | 4 | float32_t | Latitude_standard_deviation | m | 纬度标准差 |
| 94 | 4 | float32_t | Longitude_standard_deviation | m | 经度标准差 |
| 98 | 4 | float32_t | Height_standard_deviation | m | 高度标准差 |
# System Status
此字段包含 16 位（uint16_t），指示系统状态。这些是字段，0表示假，1表示真。
| 名称 | 偏移 | 说明 |
|---|---|---|
| System_Failure | 0 | 系统故障 |
| Accelerometer_Sensor_Failure | 1 | 加表故障 |
| Gyroscope_Sensor_Failure | 2 | 陀螺仪故障 |
| Magnetometer_Sensor_Failure | 3 | 磁力计故障 |
| Pressure_Sensor_Failure | 4 | 气压计故障 |
| GNSS_Failure | 5 | GNSS故障 |
| Accelerometer_Over_Range | 6 | 加表超量程 |
| Gyroscope_Over_Range | 7 | 陀螺仪超量程 |
| Magnetometer_Over_Range | 8 | 磁力计超量程 |
| Pressure_Over_Range | 9 | 气压计超量程 |
| Minimum_Temperature_Alarm | 10 | 低温报警 |
| Maximum_Temperature_Alarm | 11 | 高温报警 |
| Low_Voltage_Alarm | 12 | 低电压报警 |
| High_Voltage_Alarm | 13 | 高电压报警 |
| GNSS_Antenna_Disconnected | 14 | GNSS天线未连接 |
| Data_Output_Overflow_Alarm | 15 | 数据输出溢出报警 |
System Status
# Filter Status
This field contains 16 bits that indicate the status of the filters. These are boolean fields with a zero indicating false and one indicating true.
| 名称 | 偏移 | 说明 |
|---|---|---|
| Orientation_Filter_Initialised | 0 | 姿态初始化 |
| Navigation_Filter_Initialised | 1 | 导航初始化 |
| Heading_Initialised | 2 | 航向初始化 |
| UTC_Time_Initialised | 3 | 时间初始化 |
| GNSS_Fix_Status | 7-4 | GNSS状态，详情见[GNSS Fix Status](#GNSS Fix Status) |
| Event_Occurred | 8 | 保留 |
| Internal_GNSS_Enabled | 9 | 内部GNSS开启 |
| Magnetic_Heading_Active | 10 | 磁航向有效 |
| Velocity_Heading_Enabled | 11 | 速度航向开启 |
| Atmospheric_Altitude_Enabled | 12 | 气压高度开启 |
| External_Position_Active | 13 | 保留 |
| External_Velocity_Active | 14 | 保留 |
| External_Heading_Active | 15 | 保留 |
Filter Status
# GNSS Fix Status
| 值 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | GPS_FIX_TYPE_NO_GPS | 无GPS模块连接或GPS故障 |
| 1 | GPS_FIX_TYPE_NO_FIX | GPS没有信号 |
| 2 | GPS_FIX_TYPE_2D_FIX | 2D定位 |
| 3 | GPS_FIX_TYPE_3D_FIX | 3D定位 |
| 4 | GPS_FIX_TYPE_DGPS | DGPS/SBAS 辅助 |
| 5 | GPS_FIX_TYPE_RTK_FLOAT | RTK浮点解模式 |
| 6 | GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED | RTK固定解模式 |
| 7 | GPS_FIX_TYPE_STATIC | 静态定点模式，通常用于基站 |
| 8 | GPS_FIX_TYPE_PPP | 精密单点定位 |
| 9 | GPS_FIX_TYPE_RTK_DUAL | 双天线均为RTK固定解模式 |
GNSS Fix Status
# Unix Time Seconds
此字段使用 1970 年 1 月 1 日的标准纪元提供 Unix 时间（以秒为单位），时区为 UTC。载荷内起始偏移为 6（前面 offset 4 为 2 字节 Reserved）。若需北京时间，将 UTC 加 8 小时 即可（中国无夏令时）。
# Microseconds
此字段提供时间的亚秒分量，载荷内起始偏移为 10。它表示为自最后一秒以来的微秒。最小值为 0，最大值为 999999。若解析得到的微秒远大于 999999，通常表示时间字段偏移读错（常见错误是从 offset 4 / 8 按旧表读取）。