# MSG_SYS_STATE

# System State Packet

System State Packet

MSG_SYS_STATE
Packet ID	0x50
Length	100
Read / Write	Read
Offset	Size	Format	Field	Unit	Description
0	2	uint16_t	System_status		系统状态，详情见System_status
2	2	uint16_t	Filter_status		滤波器状态，详情见Filter_status
4	4	uint32_t	Unix_time	s	UTC时间，秒数部分
8	4	uint32_t	Microseconds	us	UTC时间，微秒数部分
12	8	float64_t	Latitude	rad	WGS84参考系纬度
20	8	float64_t	Longitude	rad	WGS84参考系经度
28	8	float64_t	Height	m	海拔
36	4	float32_t	Velocity_north	m/s	北向速度
40	4	float32_t	Velocity_east	m/s	东向速度
44	4	float32_t	Velocity_down	m/s	地向速度
48	4	float32_t	Body_acceleration_X	m/s^2	机体系X轴加速度
52	4	float32_t	Body_acceleration_Y	m/s^2	机体系Y轴加速度
56	4	float32_t	Body_acceleration_Z	m/s^2	机体系Z轴加速度
60	4	float32_t	G_force	m/s^2	估计的重力加速度
64	4	float32_t	Roll	rad	横滚角，范围-pi~pi
68	4	float32_t	Pitch	rad	俯仰角，范围-pi/2~pi/2
72	4	float32_t	Heading	rad	偏航角，范围0~2pi
76	4	float32_t	Angular_velocity_X	rad/s	机体系X轴角速度
80	4	float32_t	Angular_velocity_Y	rad/s	机体系Y轴角速度
84	4	float32_t	Angular_velocity_Z	rad/s	机体系Z轴角速度
88	4	float32_t	Latitude_standard_deviation	rad	纬度标准差
92	4	float32_t	Longitude_standard_deviation	rad	经度标准差
96	4	float32_t	Height_standard_deviation	m	高度标准差

System State Packet

此字段包含 16 位（uint16_t），指示系统状态。这些是字段，0表示假，1表示真。

名称	偏移	说明
System_Failure	0	系统故障
Accelerometer_Sensor_Failure	1	加表故障
Gyroscope_Sensor_Failure	2	陀螺仪故障
Magnetometer_Sensor_Failure	3	磁力计故障
Pressure_Sensor_Failure	4	气压计故障
GNSS_Failure	5	GNSS故障
Accelerometer_Over_Range	6	加表超量程
Gyroscope_Over_Range	7	陀螺仪超量程
Magnetometer_Over_Range	8	磁力计超量程
Pressure_Over_Range	9	气压计超量程
Minimum_Temperature_Alarm	10	低温报警
Maximum_Temperature_Alarm	11	高温报警
Low_Voltage_Alarm	12	低电压报警
High_Voltage_Alarm	13	高电压报警
GNSS_Antenna_Disconnected	14	GNSS天线未连接
Data_Output_Overflow_Alarm	15	数据输出溢出报警

System Status

This field contains 16 bits that indicate the status of the filters. These are boolean fields with a zero indicating false and one indicating true.

名称	偏移	说明
Orientation_Filter_Initialised	0	姿态初始化
Navigation_Filter_Initialised	1	导航初始化
Heading_Initialised	2	航向初始化
UTC_Time_Initialised	3	时间初始化
GNSS_Fix_Status	7-4	GNSS状态，详情见GNSS Fix Status
Event_Occurred	8	保留
Internal_GNSS_Enabled	9	内部GNSS使能
Magnetic_Heading_Active	10	磁航向有效
Velocity_Heading_Enabled	11	速度航向使能
Atmospheric_Altitude_Enabled	12	气压高度使能
External_Position_Active	13	保留
External_Velocity_Active	14	保留
External_Heading_Active	15	保留

Filter Status

GNSS Fix Status

此字段使用 1970 年 1 月 1 日的标准纪元提供 Unix 时间（以秒为单位）。

此字段提供时间的亚秒分量。它表示为自最后一秒以来的微秒。最小值为 0，最大值为 999999。