# MSG_FILTER_OPTIONS
该数据包用于描述：卡尔曼滤波器使能状态，使能时值为1，否则为0，该数据包里的所有滤波器使能状态均存在于模组的参数表里，可以通过串口指令进行配置，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改；
| MSG_FILTER_OPTIONS | |||||
|---|---|---|---|---|---|
| Packet ID | 0x81 | ||||
| Length | 21 | ||||
| Read / Write | Read | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 1 | Uint8_t | Permanent | ||
| 1 | 1 | Uint8_t | Vehicle_type | 载体类型 | |
| 2 | 1 | Uint8_t | AID_ACCEL_GRAVITY_Enabled | 加表辅助使能 | |
| 3 | 1 | Uint8_t | AID_MAG_2D_MAGNETIC_Enabled | 磁2d辅组使能 | |
| 4 | 1 | Uint8_t | AID_MAG_3D_MAGNETIC_Enabled | 磁3d辅组使能 | |
| 5 | 1 | Uint8_t | AID_EXT_SLAM1_UPDATE_Enabled | 外部slam辅组使能 | |
| 6 | 1 | Uint8_t | AID_EXT_POS_VEL_UPDATE_Enabled | 外部速度位置辅组使能 | |
| 7 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_VEL_UPDATE_Enabled | Gnss速度辅组使能 | |
| 8 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_POS_UPDATE_Enabled | Gnss位置辅组使能 | |
| 9 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE_Enabled | Gnss航迹角辅组使能 | |
| 10 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE_Enabled | Gnss双天线辅组使能 | |
| 11 | 1 | Uint8_t | AID_BRO_ALT_UPDATE_Enabled | 气压计辅组使能 | |
| 12 | 1 | Uint8_t | AID_OPTICFLOW_UPDATE_Enabled | 光流计辅组使能 | |
| 13 | 1 | Uint8_t | AID_ZERO_RATE_UPDATE_Enabled | 零角速度辅组使能 | |
| 14 | 1 | Uint8_t | AID_ZERO_VEL_UPDATE_Enabled | 零速度辅组使能 | |
| 15 | 1 | Uint8_t | AID_ZERO_POS_UPDATE_Enabled | 零位置辅组使能 | |
| 16 | 1 | Uint8_t | AID_ODOMETER_VEL_UPDATE_Enabled | 里程计速度辅组使能 | |
| 17 | 1 | Uint8_t | AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_Enabled | 汽车零速辅组使能 | |
| 18 | 1 | Uint8_t | AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_Enabled | 汽车加速度辅组使能 | |
| 19 | 1 | Uint8_t | AID_GYO_TRUN_ON_TARE_Enabled | 上电静止校准辅组使能 | |
| 20 | 1 | Uint8_t | AID_INIT_YAW_USE_MAG_Enabled | 磁航向初始化使能 |