# MSG_FILTER_OPTIONS
该数据包用于描述卡尔曼滤波器各项辅助功能的开启状态：开启时值为 1，未开启时值为 0。相关状态保存在模组参数表中，可通过串口指令配置，也可在上位机 FDIGroundStation 的 Onboard Parameter 中直接修改。
| Packet ID | 0x81 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Length | 12 | ||||
| Read / Write | Read | ||||
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
| 0 | 1 | Uint8_t | Permanent | ||
| 1 | 1 | Uint8_t | Vehicle_type | 载体类型 | |
| 2 | 1 | Uint8_t | AID_ACCEL_GRAVITY_Enabled | 开启加表辅助 | |
| 3 | 1 | Uint8_t | AID_MAG_2D_MAGNETIC_Enabled | 开启磁2D辅助 | |
| 4 | 1 | Uint8_t | AID_MAG_3D_MAGNETIC_Enabled | 开启磁3D辅助 | |
| 5 | 1 | Uint8_t | AID_EXT_SLAM1_UPDATE_Enabled | 开启外部SLAM辅助 | |
| 6 | 1 | Uint8_t | AID_EXT_POS_VEL_UPDATE_Enabled | 开启外部速度位置辅助 | |
| 7 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_VEL_UPDATE_Enabled | 开启GNSS速度辅助 | |
| 8 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_POS_UPDATE_Enabled | 开启GNSS位置辅助 | |
| 9 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE_Enabled | 开启GNSS航迹角辅助 | |
| 10 | 1 | Uint8_t | AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE_Enabled | 开启GNSS双天线辅助 | |
| 11 | 1 | Uint8_t | AID_BRO_ALT_UPDATE_Enabled | 开启气压计辅助 | |
| 12 | 1 | Uint8_t | AID_OPTICFLOW_UPDATE_Enabled | 开启光流计辅助 | |
| 13 | 1 | Uint8_t | AID_ZERO_RATE_UPDATE_Enabled | 开启零角速度辅助 | |
| 14 | 1 | Uint8_t | AID_ZERO_VEL_UPDATE_Enabled | 开启零速度辅助 | |
| 15 | 1 | Uint8_t | AID_ZERO_POS_UPDATE_Enabled | 开启零位置辅助 | |
| 16 | 1 | Uint8_t | AID_ODOMETER_VEL_UPDATE_Enabled | 开启里程计速度辅助 | |
| 17 | 1 | Uint8_t | AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_Enabled | 开启汽车零速辅助 | |
| 18 | 1 | Uint8_t | AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_Enabled | 开启汽车加速度辅助 | |
| 19 | 1 | Uint8_t | AID_GYO_TRUN_ON_TARE_Enabled | 开启上电静止校准辅助 | |
| 20 | 1 | Uint8_t | AID_INIT_YAW_USE_MAG_Enabled | 开启磁航向初始化 |