MSG_IMU

1.机体坐标系及坐标系方向如图所示。在FDI系列产品中，模块表面都会标注准确的机体坐标系方向。具体以实际产品为准。 2.对于角速度，加速度的标定解释： (1)转台标定：测量并补偿了陀螺仪和加速度计的零偏、尺度误差及三轴不垂直度。 (2)温箱标定：在宽温范围（如-40℃~85℃）下，测量了传感器误差随温度的变化规律，并生成了补偿模型。对陀螺和加表的输出数据进行了补偿。 3.对于加速度中未分离重力加速度解释： 加速度计测量的是载体运动与地球重力的“混合”结果。简单来说，当模块静止时，加速度读数并 不为零，而会显示出一个重力值（例如，平放时Z轴约为+9.8 m/s²）。

Packet ID	0x40
Length	56
Read / Write	Read
Offset	Size	Format	Field	Unit	Description
0	4	float32_t	Gyroscope_X	rad/s	机体系X轴角速度
4	4	float32_t	Gyroscope_Y	rad/s	机体系Y轴角速度
8	4	float32_t	Gyroscope_Z	rad/s	机体系Z轴角速度
12	4	float32_t	Accelerometer_X	m/s2	机体系X轴加速度(未分离重力加速度)
16	4	float32_t	Accelerometer_Y	m/s2	机体系Y轴加速度(未分离重力加速度)
20	4	float32_t	Accelerometer_Z	m/s2	机体系Z轴加速度(未分离重力加速度)
24	4	float32_t	Magnetometer_X	mG	机体系X轴磁感应强度
28	4	float32_t	Magnetometer_Y	mG	机体系Y轴磁感应强度
32	4	float32_t	Magnetometer_Z	mG	机体系Z轴磁感应强度
36	4	float32_t	IMU_Temperature	deg C	如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度
40	4	float32_t	Pressure	Pa	气压值，如果没装气压计，默认为一个标准大气压101325Pa
48	8	int64_t	Timestamp	us	数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。