# 输入输出配置

本节说明如何配置模组的 端口协议、波特率 与 数据包输出。每种配置均可在 FDIGroundStation 上位机 中完成，也可通过 串口指令 完成。连接上位机的口须为 Main（默认一般为 COM1），不建议改为其他协议。

# 端口协议修改

各 COM 口可配置为 Main、NAV、RTCM、NMEA(OUT)、Ublox 等协议，用于连接上位机、输出导航数据、接收差分或外接 GNSS 等。协议含义见下文 端口协议类型说明。

# 上位机配置

  1. 连接上位机，进入 Config 界面。
  2. 在 COMM 中找到目标 COM 口（如 COM2），将 TYPE 改为所需协议（例如 NAV）。连接上位机的 Main 口请保持不变。
  3. 点击右下角 Save to FDI...，选择 Save to Permanent Memory，将配置写入模组。
  4. 点击左下角 Restart（或断电上电），使配置生效。
上位机修改端口协议步骤
上位机修改端口协议

# 串口指令配置

以下以将 COM2 改为 NAV 为例（在串口调试助手中发送，行末 \r\n 表示回车换行）：

1. 进入配置模式：
   #fconfig\r\n

2. 查询 COM2 端口协议类型：
   #fparam get COMM_STREAM_TYP2\r\n

3. 将 COM2 设置为 NAV：
   #fparam set COMM_STREAM_TYP2 2\r\n

4. 保存设置：
   #fsave\r\n

5. 重启设备：
   #freboot\r\n

# 端口协议类型说明

paramName 端口协议 说明
COMM_STREAM_TYP(1-5) None 空
Main 主串口，默认为串口 1。配置为该协议的串口用于连接上位机和发送 FDILink 数据。连过上位机后串口不再发送 FDILink 数据，需断电重启才能恢复。系统必须且只能有一个 Main
NAV 导航协议。用于发送 FDILink 数据（数据类型与 Main 相同），但不能连接上位机。支持接收 RTCM：向 NAV 口发送 RTCM 时，模块会识别并转发给 GNSS 芯片实现 RTK，不影响 FDILink 输出
RTCM 接收差分数据。有 GNSS 的情况下，一般将串口 2 配置为该协议，写入 D3 00 格式差分数据，即可实现高精度差分定位
RTCM_EC600 接收经 EC600 等 4G 模组转发的 RTCM 差分数据，供内部 GNSS 做 RTK。DETA100 等机型常固定在 COM4，一般禁止用户修改
NMEA 接收并解析 NMEA 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，位置融合至少需要 GGA、GSA、GST，速度融合至少需要 VTG。支持解析：GGA、GLL、VTG、RMC、GSA、GST、GSV
NMEA(OUT) 输出 NMEA 语句，内容为 GNSS/INS 组合结果。输出语句类型固定：GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG；输出频率在上位机配置界面右侧 MSG_OUT_NMEA 中设置
NMEA2000(OUT) 按 NMEA 2000 标准经 CAN 输出组合导航结果。须将对应 CAN 口配置为该协议，保存并重启后生效
FDI CAN 以标准 CAN 帧输出公司 FDI_Standard_CAN 协议数据；支持周期主动发送与总线问答式请求
Ublox 接收并解析 Ublox 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，至少需发送 UBX-NAV-DOP、UBX-NAV-PVT、UBX-NAV-STATUS、UBX-NAV-TIMEGPS、UBX-NAV-VELNED
UM982 接收并解析和芯星通 UM982 输出的导航数据（位置/速度等），用于 GNSS/INS 组合。外接或内置 UM982 时多配置在 COM3（常见波特率 115200）
Ublox(MB·Main Ant) 接收并解析 u-blox 主天线（MB / Primary）通道数据，提供定位、测速与时间，供组合导航位置/速度融合
Ublox(ROVER·Aux·Ant) 接收并解析 u-blox 从天线（ROVER / Auxiliary）通道数据，主要用于双天线定向/航向；从天线达到可用固定解后，航向融合才有效
External Position 接收外部位置数据，用于位置辅助融合
External Velocity 接收外部速度数据，用于速度辅助融合
External Position&Velocity 接收外部位置与速度数据
External Attitude angle 接收外部姿态角数据
External Time 接收外部时间数据，用于时间同步/授时辅助
External Heading 接收外部航向数据
External Depth 接收外部深度数据，进行深度辅助
External Pitot Pressure 接收外部皮托管气压数据
External Air Speed 接收外部空速数据
External Odom 接收外部里程计数据
External LIDAR 接收外部激光雷达辅助数据
External SLAM1 接收外部 SLAM1 辅助数据（局部坐标系位置、机体系速度、欧拉角；三类可单独输入，不用的置 0）
External SLAM2 接收外部 SLAM2 辅助数据（局部坐标系位置、速度、欧拉角；含义与 SLAM1 类似，三类可单独输入，不用的置 0）
Optical Flow 接收外部光流计数据（增量位置与速度），用于光流辅助融合
External DVL 接收外部 DVL 数据
FDI·Dronecan 按 DroneCAN 协议输出导航相关数据，用于无人机等 DroneCAN 总线设备对接

表 端口协议类型说明（与 FDILink 指令配置表2 一致）

# 波特率修改

出厂默认波特率一般是 921600 bps。电脑端所选波特率须与模组主串口（一般为 COM1）一致，上位机才能连上模组。

# 上位机配置

波特率修改演示（上位机）
  1. 用出厂默认波特率连接上位机，进入 Config 界面。
  2. 在 COMM 里找到目标 COM 口（如 COM1）的 Baud，改成目标波特率，例如 115200。
  3. 点击右下角 Save to FDI，在弹窗里选择 Save to Permanent Memory，把配置写入模组。注意：保存后，当前这一次连接仍按原来的波特率通信。
  4. 点击上位机左下角 Restart，重启模组。
  5. 关闭上位机软件，再重新打开。
  6. 在连接设置里确认串口号，把 Baud Rate 改成刚才设置的新波特率，点击 Connect。连接成功后，数据正常刷新，即说明修改完成。

# 串口指令配置

也可使用串口调试助手发送配置指令：

波特率修改演示（串口助手）
1. 进入配置模式：
   #fconfig\r\n

2. 查询端口 1 波特率：
   #fparam get COMM_BAUD1\r\n

3. 将端口 1 波特率设置为 115200（paramValue = 5）：
   #fparam set COMM_BAUD1 5\r\n

4. 保存参数：
   #fsave\r\n

5. 重启设备（需确认）：
   #freboot\r\n
   y\r\n

上述命令执行完毕后，模组已按新波特率工作，但当前串口会话仍保持打开时的旧设置。请在串口助手中先点击 关闭，将波特率改为与步骤 3 一致，再点击 打开，即可按新速率正常收发。

paramValue 与波特率对应关系见 FDILink 指令配置 附录表3～表10（DETA10～100 / Epsilon / Sigma）。

# 数据包输出

通过 Config → MSGOUT（或串口指令）可配置经 FDILink 主动输出的数据包类型及频率。产品默认常输出 100 Hz 的 MSG_IMU 与 MSG_AHRS。

需要输出哪些数据包，请先在 Data Packets 中确认包含义与字段，再在 MSGOUT 中开启并设置频率。 下方用对照表列出几个常用包；完整字段以 Data Packets 各页为准。

# 上位机配置

  1. 连接上位机，进入 Config 界面。
  2. 在 MSGOUT PART1 / PART2 / PART3 / PART4 中，找到目标数据包（如 MSG_SYS_STATE）。
  3. 将频率由 No Output（未开启）改为所需输出频率（如 50Hz）。频率与串口 paramValue 对应关系见 附录表11～表18（按产品系列）。
  4. 点击右下角 Save to FDI...，选择写入永久存储。
  5. 点击左下角 Restart（或断电上电），配置生效。
MSGOUT 数据包频率配置
在 MSGOUT 中修改数据包输出频率（示例：MSG_SYS_STATE）

# 常用数据包说明

下表列出几个常用包的含义与主要内容；完整字段定义点击右侧链接。其余包见 Data Packets 一览。

数据包 Packet ID 主要内容 完整定义
MSG_IMU 0x40 机体系 IMU 测量值（出厂标定后）：三轴角速度、加速度（含重力）、磁力计、温度、时间戳。 MSG_IMU
MSG_AHRS 0x41 卡尔曼滤波航姿：滤波修正角速度，欧拉角（横滚 / 俯仰 / 航向），姿态四元数。 MSG_AHRS
MSG_SYS_STATE 0x50 组合导航综合状态：系统 / 滤波器状态、Unix 时间，滤波后的经纬高与北东地速度，姿态角及部分标准差。 MSG_SYS_STATE

# 其他数据包

其余状态包、外部写入包的名称、Packet ID 与字段定义，统一见 Data Packets 一览。

# 串口指令配置

以下以设置 MSG_STATUS（Packet ID = 0x53）输出频率为例。

1. 进入配置模式：
   #fconfig\r\n

2. 查询数据包频率：
   #fparam get MSG_STATUS\r\n

3. 设置数据包频率（示例：1 Hz）：
   #fparam set MSG_STATUS 1\r\n

4. 保存设置：
   #fsave\r\n

5. 重启设备：
   #freboot\r\n

注： paramValue 与输出频率的对应关系见 FDILink 指令配置 附录表11～表18（按产品系列）。

其他数据包将指令中的 MSG_STATUS 替换为对应参数名即可。

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