杆臂配置

模组与 GNSS 主天线（或里程计安装点）不重合时，须在 FDIGroundStation 中填写杆臂，否则转弯、角运动时位置 / 速度修正误差会明显增大。本节说明如何在上位机中写入杆臂参数。

GNSS 杆臂（惯导–主天线）

FDISYSTEMS 模组用主天线（MB）的位置与速度观测量修正惯导。由于惯导测量中心与天线相位中心通常不重合，须把两者之间的三维偏移告诉滤波器，该偏移即 GNSS 杆臂。

直观理解：以上位机中惯导为坐标原点 (0, 0, 0)，主天线相位中心相对该原点的 X / Y / Z（单位：m） 就是 GNSS 杆臂。坐标系约定为模组坐标系（b 系）：X 前、Y 右、Z 下；天线装在模组上方时，Z 一般为负。

下视频中，IMU: (0, 0, 0) 为惯导原点，主天线相对该点的 X / Y / Z 即 GNSS 杆臂，与右侧 Primary Antenna Imu Arm（Offset from IMU to primary antenna）一致。在 3D 视图中拖动天线位置时，右侧数值会同步更新。

3D 视图中拖动天线，杆臂 X/Y/Z 同步更新

配置步骤：

1. 在 Onboard parameters 的 GNSS 栏中填写主天线杆臂：GNSS_L_IMU_ANT1_X / Y / Z（单位：m；模组坐标系 X 前、Y 右、Z 下）。也可在校准相关界面的 Primary Antenna Imu Arm 中填写，二者对应同一组参数。
2. 数值须在惯导模组坐标系下实测或从图纸量取，方向与符号须与约定一致。

惯导–天线杆臂（参数表 GNSS 栏，单位：m）

惯导–里程计杆臂

使用里程计融合时，须填写 IMU 到里程计 的三维杆臂，否则转弯、角运动时修正误差会增大。参数在 Onboard parameters 的 ODOM 栏：

参数名	含义	单位
ODOM_L_IMU_ODOM_X	IMU 到里程计杆臂 X	m
ODOM_L_IMU_ODOM_Y	IMU 到里程计杆臂 Y	m
ODOM_L_IMU_ODOM_Z	IMU 到里程计杆臂 Z	m

坐标系为模组坐标系：X 前、Y 右、Z 下。

惯导–里程计杆臂（参数表 ODOM 栏，单位：m）

里程计自身安装角 / 刻度 / 杆臂的运动标定见 里程计校准。

保存参数

修改后依次点击 Transmit、Write Flash 保存。