坐标系转换 安装旋转角说明

部分情况下，用户无法按照指定的方式安装模组，导致模组的坐标系和用户需要的坐标系方向不一致，此时可以通过配置Onboard Parameters界面BODY参数表里的ROLL、PITCH、YAW进行坐标系转换，如下图所示，旋转顺序为ROLL->PITCH->YAW，即横滚到俯仰到偏航，且旋转角是相对北东地（NED）定义的。旋转方向以北东地（NED）为基准，根据右手定则确定将模组坐标系旋转到用户定义的坐标系下，下面是详细说明：

FDISYSTEMS系列产品默认的坐标系与外壳标注一致，x轴朝前，y轴朝右，z轴朝下；以车载安装为例，最常见的安装方向为模组水平安装，x轴与车载前进方向一致，y轴水平朝右，z轴垂直载体向下。

以上图为例，假定载体坐标系V系和模组坐标系b系的夹角为30°，载体坐标系在NED下沿z轴正方向旋转30°与模组坐标系重合，即偏航角为30°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW改成30°，保存重启即可，如下图所示

假定另一个场景，模组与车载垂直安装，即模组x轴朝上（天），y轴朝右，z轴朝前与车载前进方向一致。此时车载坐标系在全球坐标系下沿y轴正方向旋转90°与模组坐标系重合，即俯仰角为90°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PICTH改为90°，保存重启即可，如下图所示：

再假定一个场景，模组与车载垂直安装，x轴朝右（与车载y轴平行），y轴朝下指向地心，z轴朝前与车载前进方向一致。由于旋转顺序为横滚到俯仰到偏航，于是车载坐标系在全球坐标系下沿x轴正方向旋转90°，再沿z轴正方向旋转90°与模组坐标系重合，即横滚角为90°，偏航角为90°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL和BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW改为90°，保存重启即可，如下图所示：

需要说明的是，虽然可以通过旋转将模组默认的NED坐标系旋转到ENU坐标系，但是欧拉角的定义仍然是在NED坐标系下的，究其原因，是因为NED坐标系的旋转顺序为ZYX，ENU坐标系的旋转顺序为ZXY，它们对于欧拉角的定义不一样，上述坐标系转换的功能并不能修改NED坐标系下的欧拉角定义规则。