# 低通滤波器和陷波滤波器
FDIGroundStation 提供两个低通滤波器（LPF、BLP）和两个陷波滤波器（NOTCH1、NOTCH2），参数位于 Onboard Parameters 界面的 FILT 列表，单位为赫兹（Hz）。截止频率默认为 0，表示不开启；将截止频率设置为非零值并保存后，需重启系统方可生效。参数含义如下：
| 参数类型 | 含义 | 默认值 |
|---|---|---|
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_XY | 加速度计 XY 轴 LPF 截止频率 | 0 |
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_Z | 加速度计 Z 轴 LPF 截止频率 | 0 |
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY | 陀螺仪 XY 轴 LPF 截止频率 | 0 |
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z | 陀螺仪 Z 轴 LPF 截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY | 加速度计 XY 轴 BLP 截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_Z | 加速度计 Z 轴 BLP 截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY | 陀螺仪 XY 轴 BLP 截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z | 陀螺仪 Z 轴 BLP 截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_ORDER | BLP 滤波器阶数 | 2 |
| FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY | 陷波滤波器 1 中心频率 | 0 |
| FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY | 陷波滤波器 1 截止频率 | 0 |
| FILT_NOTCH2_CENTER_FREQUENCY | 陷波滤波器 2 中心频率 | 0 |
| FILT_NOTCH2_CUTOFF_FREQUENCY | 陷波滤波器 2 截止频率 | 0 |
表 : FILT 参数定义
# 低通滤波器
一阶低通滤波器（Low Pass Filter，LPF）：当输入信号频率不高于设定的截止频率时可通过（近似无衰减）；高于截止频率时则产生衰减。LPF 可滤除不需要的高频成分，保留系统有效频率成分，是最简单的低通滤波器。
巴特沃斯低通滤波器（Butterworth Low Pass Filter，BLP）：具有最大平坦幅度响应。通频带内频率响应曲线尽可能平坦、无明显起伏，阻频带则逐渐衰减至零，在通信等领域应用广泛。
低通滤波器作用于陀螺仪和加速度计的原始数据。三轴陀螺仪与三轴加速度计均按 XY 轴与 Z 轴分别配置，如上图所示。若需对陀螺仪进行 BLP 滤波，配置
FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY与FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z的截止频率即可。BLP 阶数由FILT_BLP_ORDER控制，默认为 2 阶；阶数越高滤波效果通常越好，但计算量也更大，一般建议不超过 4 阶。参数配置后，依次点击下方 Transmit 与 Write Flash 保存，重新上电后滤波器生效。
# 陷波滤波器
陷波滤波器是一种数字滤波器，用于抑制特定频率的信号。其通过中心频率附近的带通与带阻特性，将目标频率成分衰减至接近零：带通允许特定频段通过，带阻则抑制特定频率。
模组内集成了两个陷波滤波器（NOTCH1、NOTCH2），可分别抑制两个不同频率的信号。参数
FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY指定需抑制的中心频率（对应下图 (f_0)）；FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY指定衰减相关的截止频率（对应下图 (f_1)），(f_2 = 2f_0 - f_1) 由系统自动计算。第二个陷波滤波器（NOTCH2）配置方式相同。参数配置后，依次点击下方 Transmit 与 Write Flash 保存，重新上电后滤波器生效。
# 具体应用案例
安装在无人机、拖拉机等载体上的模组，易受电机等引起的物理振动影响，导致陀螺仪与加速度计输出受到干扰，进而影响导航结果，因此需要对振动进行抑制。为更有针对性地设置滤波器，需了解振动噪声的幅频特性。快速傅里叶变换（FFT）是常用分析工具，EPSILON 系列已集成该功能：对陀螺仪或加速度计原始信号采样后，可绘制幅频特性曲线，用于分析振动与噪声并指导滤波器配置。
以某安装在无人机上的产品为例，工作时三轴陀螺仪幅频特性如下图所示：
可见振动噪声主要分布在 50 Hz–90 Hz 附近，可用低通或陷波滤波器抑制。例如：
- 将 LPF 或 BLP 的 GYRO_XY、GYRO_Z 截止频率设为 30 Hz；或
- 配置陷波滤波器 NOTCH：中心频率
FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY= 70 Hz，截止频率FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY= 20 Hz。
参数配置后，依次点击下方 Transmit 与 Write Flash 保存，重新上电后滤波器生效。