系统重启，调平和参数导入导出

上述功能均在 Config 界面的左下方的功能按钮中实现，如下图所示：

• Restart：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。

• IMU Tare：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面：

调平

• Level：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。

加速度计调平

• Acc Tare：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为 1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与 1g 相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到 1g 附近。注意点击该按钮前模块必须处于水平静止状态，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。

陀螺仪调平

• Gyro Tare：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块静止时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在静止时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。

水平+陀螺仪

• Level + Gyro(Default)：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。

保存

• Save File：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters 里的参数保存为 txt 文件格式。FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。

载入文件

• Load File：参数表写入按钮。FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： Load File->Transmit->Write Flash。

刷新

• Refresh: 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 Config 界面修改了参数或者配置后，通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 Config 界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。

恢复出厂设置

• Defaults:恢复出厂设置按钮。点击该按钮后所有配置恢复至出厂版本，点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时出厂参数会丢失。用户可以在点击该按钮前通过Save file按钮保存已有配置。