重启、调平与参数导入导出

上述功能均可在 Config界面左下方的功能按钮中完成，如下图所示：

• Restart：系统重启。修改参数或配置后（如打开磁力计开关、完成磁力计校准等）可通过该按钮重启系统；姿态发散或出现系统异常时也可使用。效果等同于模块重新上电。

• IMU Tare：该功能右侧有箭头，点击后将展开如下界面：

调平

• Level：坐标系转换。将模块安装平面水平放置（可用全站仪或气泡居中）时，若输出的俯仰角、横滚角仍不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。保持模块静止并点击该按钮后，上位机将自动计算该误差角，并通过内置旋转矩阵将模块坐标系转换到安装平面坐标系。常用于 RTK 倾斜测量；操作完成后请点击 Write Flash 保存参数。

加速度计调平

• Acc Tare：加速度计调平。模块静止时，加速度计输出模长理论上应为 1 g（约 9.8 m/s²）；若实测模长与 1 g 偏差较大，可通过该按钮重新修正加速度计零偏，使其回到 1 g 附近。操作前模块须保持水平静止；完成后请点击 Write Flash 保存参数。

陀螺仪调平

• Gyro Tare：陀螺仪调平。用于重新计算陀螺仪静态零偏，使减去零偏后的三轴角速度回到零附近。须在模块静止时操作，否则零偏估计有误，易引起姿态漂移。若静止时仍观察到姿态角漂移，多因静态零偏不准，建议使用该功能重新校准；完成后请点击 Write Flash 保存参数。

警告

Gyro Tare 仅适用于低精度 MEMS 陀螺仪；高精度光纤陀螺仪（FOG）请勿使用该功能。

水平+陀螺仪

• Level + Gyro(Default)：作用等同于依次点击一次 Level 与一次 Gyro Tare。

保存

• Save File：将 Onboard parameters 中的参数导出为 txt 文件。若需由 FDISYSTEMS 研发人员协助调参以提升性能，可通过该按钮导出 txt 并发送给研发人员。

载入文件

• Load File：将参数表写入模块。研发人员修改 txt 后发回用户，用户通过该按钮导入新参数。导入后须继续传递并保存，否则下次上电修改会丢失。完整步骤：Load File → Transmit → Write Flash。

刷新

• Refresh：刷新参数表与配置表。在 Config界面修改参数或配置后，可用该按钮确认是否已成功写入模块 Flash；若部分参数未完整显示，也可点击此按钮使其恢复正常显示。

恢复出厂设置

• Defaults：恢复出厂配置。点击后所有配置将恢复为出厂版本；操作后须传递并保存参数，否则下次上电出厂参数会丢失。建议在点击前先用 Save File 备份当前配置。