# 外部辅助输入数据融合说明

系统支持外接位置、速度、姿态等传感器进行辅助组合导航，以获得更高的导航精度。需要按照我们给定的格式输入相关数据，格式里的标准差数据默认是需要给定的，否则外部融合不生效，下面从三部分对外部输入数据融合进行说明。

# 外部辅助数据格式

其输入格式必须符合FDILink协议格式，具体可见第11章第一节数据帧定义部分：


帧头 数据区 帧尾
起始 指令类别 数据长度 流水序号 帧头CRC8 数据CRC16 载荷 结束
字节数 1 1 1 1 1 2 1-255 1
数值 0xFC A B C D 高字节(E) 低字节(E) 0xFD

其中数据区载荷部分，目前支持的外部输入数据类型如下表所示，其中外部SLAM包含姿态数据，需要输入外部ODOM可以跳转到里程计校准说明章节。

外部输入类型 含义 MSG ID
External Position & Velocity 外部速度位置 0x68
External Position 外部位置 0x69
External Velocity 外部速度 0x6A
External SLAM1 外部SLAM 0x92
External Odom 外部ODOM 0x90

# 外部输入串口模式配置

在FDIGroundStation上位机的config界面，可以在COMM配置框中配置串口模式，在需要外部输入数据到模组里解析融合时，可以配置成如下图红框中所示的几种配置模式，其含义在上表中已说明，具体数据定义可以点击跳转到到FDILink协议部分：

# 外部输入AID开关

在上一节配置完串口外部输入模式后，此时按指定的格式输入数据到该串口后，模组内部就会解析对应的数据。要使该数据参与融合解算，还需要在FDIGroundStation上位机的config界面，AID配置框中勾选相应的融合开关，如下图所示：

# 具体应用案例

假定用户需要输入外部姿态和速度数据到模组里进行融合解算，姿态数据和速度数据在External SLAM1包里有定义，因此，按上面的说明，分四步进行操作：

1)配置COMM模式：如果COM2口没有配置的话(COM3没配置的话也可以)，配置COM2口为External SLAM1；

2)配置AID开关：勾选AID配置框的AID_EXT_SLAM1_UPDATE；

3)保存配置：点击该界面右下的SAVE TO FDI按钮，然后在弹出的框中点击Save to Permanent Memory按钮保存上述配置，最后上电重启；

4)按FDILink格式输入数据到配置的串口：本实例是用External SLAM1包，其MSG ID是0x92，载荷部分，除了下图里的Velocity_X，Velocity_Y，Velocity_Z，Roll，Pitch，Yaw这六个数据外，对应的六个标准差数据Velocity_X_standard_deviation，Velocity_Y_standard_deviation，Velocity_Z_standard_deviation，Roll_standard_deviation，Pitch_standard_deviation，Yaw_standard_deviation也需要输入，不能为0。每类数据的标准差代表该数据的噪声大小，越小表示数据越精确，越可靠，在模组进行融合时该数据的权重越大；反之，表示数据越不可靠，在模组进行融合时该数据的权重越小。

Packet ID 0x92
Offset Size Format Field Unit Description 本例中给的值
0 4 float32_t Position_X m X轴坐标 0
4 4 float32_t Position_Y m Y轴坐标 0
8 4 float32_t Position_Z m Z轴坐标 0
12 4 float32_t Velocity_X m/s X轴速度 用户给定
16 4 float32_t Velocity_Y m/s Y轴速度 用户给定
20 4 float32_t Velocity_Z m/s Z轴速度 用户给定
24 4 float32_t Roll rad 横滚角 用户给定
28 4 float32_t Pitch rad 俯仰角 用户给定
32 4 float32_t Yaw rad 偏航角 用户给定
36 4 float32_t Position_X_standard_deviation m X轴坐标标准差 0
40 4 float32_t Position_Y_standard_deviation m Y轴坐标标准差 0
44 4 float32_t Position_Z_standard_deviation m Z轴坐标标准差 0
48 4 float32_t Velocity_X_standard_deviation m/s X轴速度标准差 用户给定，不能为0
52 4 float32_t Velocity_Y_standard_deviation m/s Y轴速度标准差 用户给定，不能为0
56 4 float32_t Velocity_Z_standard_deviation m/s Z轴速度标准差 用户给定，不能为0
60 4 float32_t Roll_standard_deviation rad 横滚角标准差 用户给定，不能为0
64 4 float32_t Pitch_standard_deviation rad 俯仰角标准差 用户给定，不能为0
68 4 float32_t Yaw_standard_deviation rad 偏航角标准差 用户给定，不能为0

下面给出External SLAM1输入数据的一帧示例：

FC 92 48 9A 86 31 0B 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A0 40 00 00 00 00 00 00 00 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 00 00 00 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A FD

其中红色标注数据00 00 A0 40表示Velocity_X，数值转换到十进制等于5m/s，其它两个速度均为0；

绿色数据CD CC CC 3D表示Roll，数值转换到十进制等于0.1rad，Pitch和Yaw分别为0.2rad和0.5rad；

蓝色数据 0A D7 23 3C表示Velocity_X_standard_deviation，数值转换到十进制等于0.01m/s，Y轴和Z轴也是0.01m/s；

紫色数据6F 12 83 3A表示Roll_standard_deviation，数值转换到十进制等于0.001m/s，俯仰角和偏航角的标准差也是0.001m/s；

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