传递对准 用户自定义功能介绍

对于部分应用场景，用户能通过其它方式获取到当前模组的准确姿态、速度或者位置信息，则可以将其当做已知量输入给模组，使其在上电后按照用户给定的数据进行初始化。用户自定义的配置功能位于Onboard Parameters界面的USER参数表内，参数默认是0，即用户自定义功能不生效。

下面对其应用进行举例说明：

姿态传递对准

• 假使模组安装在一个振动较大的环境中，无法通过内部的加速度计估计出一个良好的横滚和俯仰角初值，而该平台的初始横滚和俯仰角已知，分别为30°和60°，则可以将该值写入到USER_DEFINE_ROLL和USER_DEFINE_PITCH参数内，同时关闭AID界面的加表量测更新开关AID_ACCEL_GRAVITY，最后保存重启生效，如下图所示：

重启后上位机界面显示的姿态角如下图所示，可见俯仰角和横滚角被初始化为设定值：

航向传递对准

• 假使模组安装在室内一个磁干扰很大的环境中，无法通过磁力计获取准确的航向角数据，而该初始方位是标定已知的，假定为230°，则可以将该值写入到USER_DEFINE_YAW参数内，同时关闭AID界面的磁2d和磁3D量测更新开关，最后保存重启生效，如下图所示：
  

重启后上位机界面显示的姿态角如下图所示，可见航向角被初始化为设定值：

位置传递对准

• NED坐标系是导航坐标系，需要定义该坐标系的原点才能使用，默认NED坐标系的坐标原点是根据模组内部判断GNSS是否生效自动标定的，当然也支持人工输入，即通过上位机USER界面写入。假定合肥某一位置的经度为117.12345678°，纬度为31.87654321°，将此位置作为 NED 坐标系的原点。注意小数部分必须到小数点后8位，不够的手动补0，8位的小数能保证定位精度到mm。

如上图所示， Config 界面内，用户在 Onboard Parameters 列表里 USER 类的红框处输入指定的经纬度值。其中，

USER_DEFINE_HOLDLAT_1输入纬度的整数部分，即31；USER_DEFINE_HOLDLAT_2输入纬度的小数点后8位，即87654321； USER_DEFINE_HOLDLON_1输入经度的整数部分，即117；USER_DEFINE_HOLDLON_2输入经度的小数点后8位，即12345678； 之后点击 Transmit 和 Write Flash 按钮将参数保存，之后点击 Restart 按钮重启，此后每次重新上电写入的参数均生效。如果想恢复自动标定原点的方式只需要将上述4个参数置零即可。