# 磁力计校准说明
FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。
# Mag 6 side Calib
Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下：
点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由
红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面：
当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形：
此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。
磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。
# Mag Calib 2D
mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。
该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。
此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：
mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。
需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。
# Mag Calib 3D
mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。
首先对 mag Calib 3D 界面进行说明：
拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。
最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。
当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。
地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。
校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。
硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。
软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。
具体操作步骤如下：
Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。
Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。
Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。
Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。
Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。
Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。
mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示：
mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示：
需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。
磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。