# 磁力计校准说明

FDIGroundStation 提供 mag Calib 2D、mag Calib 3D、Mag 6 side Calib 三种磁力计校准功能，说明如下。

# Mag Calib 2D

mag Calib 2D 即磁力计 2D 校准。当模组安装在车载、船载、机载等场合，无法在整个空间内运动时，3D 校准不可用，可采用本方法。校准过程中，AID 界面的磁力计融合开关须关闭。

用法较简单：将模组静止放在平面上，点击开始，然后在该平面内缓慢旋转。进度条到 100% 后数据采集完成，开始计算校准参数。界面中 A、B、C、D、E 会显示相关参数：

磁力计 2D 校准演示
IMU

该方法只采集一个平面上的数据，对该平面的软磁、硬磁补偿效果较好；若模组后续不在该平面运动，校准效果会下降，建议重新校准。

# Mag Calib 3D

mag Calib 3D 即磁力计 3D 校准，是 FDISYSTEMS 推荐的方法。相对六面法，步骤更简单、更快，通常约 10–20 s 即可完成；对比测试表明，效果与六面法基本一致。

# 界面说明

  • 拟合误差阈值（%）：衡量校准效果，当前拟合误差越小越好。可自行设置，默认 3。
  • 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现过的最小拟合误差。
  • 当前计算的拟合误差（%）：当前时刻算出的拟合误差。
  • 地磁场强度（mT）：算法估计的当地磁场强度。
  • 校准算法：当前校准模式，由低到高为 Low → Mid → High。
  • 硬磁补偿：算法得到的硬磁补偿矢量。
  • 软磁补偿：算法得到的软磁补偿矩阵。

# 操作步骤

  1. 设置拟合误差阈值后，点击开始校准。系统由 NAVIGATION 进入 CALIBRATION 模式。
  2. 手持模组在空中画 ∞ 字形，界面会实时更新校准结果。演示见下：
磁力计 3D 校准演示
  1. 当校准算法显示由 Low → Mid → High，且当前拟合误差小于设定阈值时，表明校准成功，系统回到到 NAVIGATION模式；否则继续校准。
  2. 若拟合误差始终达不到阈值，点击终止校准，再重新开始。常见原因是环境磁场不稳定或存在变化干扰，校准时请远离干扰源。
  3. 校准完成后点击 Stop calibration 结束校准。

校准过程界面示例如下：

IMU

校准完成后界面示例如下：

IMU

# Mag 6 side Calib

Mag 6 side Calib 即磁力计六面校准：需对模组六个平面分别进行软磁、硬磁校准。演示见下：

磁力计六面校准演示

操作界面如下：

IMU

点击 calib 开始校准，将模组静止放置。系统会自动判断当前朝向哪一面；如上图，检测到前面朝地时，对应文字由红色变为黑色。此时绕该平面法线方向旋转模组采集数据；数量足够后文字变为绿色，再换另一面重复操作。

颜色含义如下图：红色为尚未采集，黑色为当前正在采集，绿色为已采集完成。

IMU

六个平面均采集完成后，系统计算软磁、硬磁干扰，并将采集点显示在图中以便观察效果。下图中 1 为校准前，2 为校准后：

IMU

校准得到的软磁、硬磁参数会出现在参数表中，须写入 Flash，否则再次上电会丢失。完整流程：

Mag 6 side Calib 校准结束 → Transmit → Write Flash

六面法步骤较繁琐，一次往往需要数分钟，一般不推荐优先使用。

# 注意事项

无论使用上述哪一种校准功能，校准前须关闭磁力计融合开关（AID_MAG_2D_MAGNETIC / AID_MAG_3D_MAGNETIC），否则会影响校准效果。

校准完成后，按需打开对应磁力计融合开关并保存配置，再点击 Restart 重新上电，即可使用 9 轴融合姿态数据。

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