# 里程计校准
FDISYSTEMS 产品支持外接里程计参与组合导航，并提供里程计刻度因子校准，以及惯导相对载体的安装误差角校准。
# 里程计输入格式说明
可通过串口或 CAN 总线输入里程计数据。在上位机中将对应 COMM 口配置为 External Odom 即可。配置界面如下图所示（CAN 总线输入方式）；配置后须保存并重启生效：
输入格式须符合 FDILink 协议，帧结构见 数据帧组成；完整字段定义见 MSG_EXT_ODOM。载荷定义如下：
| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 1 | uint8_t | TYPE | 里程计输入类型：4 为单轮速度，2 为双轮速度 | |
| 1 | 4 | uint32_t | Microseconds | us | 输入数据时间戳 |
| 5 | 16 | float32_t | Wheel_rate[4] | m/s | TYPE=4 时只需给 Wheel_rate[0] 赋值；TYPE=2 时需给 Wheel_rate[0]、Wheel_rate[1] 赋值 |
表：External Odom（0x90）载荷
# 一帧示例
下面给出一帧里程计输入数据示例：
FC 90 15 C6 4F 78 5F 02 92 02 31 03 5D C2 17 41 5A C0 19 41 00 00 00 00 00 00 00 00 FD
其中：
- 红色 02：
TYPE，十进制为 2，表示需输入两个轮速。 - 绿色 92 02 31 03：时间戳，十进制约为 53543570 us。
- 紫色 5D C2 17 41：
Wheel_rate[0]，约 9.48 m/s。 - 蓝色 5A C0 19 41：
Wheel_rate[1]，约 9.61 m/s。
# 刻度因子校准
FDISYSTEMS 提供两种里程计刻度因子校准方法，位于 Config 主界面的 Odom 页，如下图所示：
# Select Odommeter type
表示接入的里程计数据类型，分为脉冲式输入与转速（速度）输入。脉冲信号经 GPIO 输入，转速（速度）经 CAN 输入。
# 里程计刻度因子
指载体实际运动速度（距离）与里程计输出速度（距离）的比值。理想情况下为 1；受轮胎充气、磨损、路面打滑等因素影响，实际往往不为 1。校准刻度因子可提高定位精度，通常需借助其他测速（测距）传感器。下文方法一、方法二均以 GPS 数据辅助计算。
# 方法一：简易校准工具
以 GPS 辅助校准里程计刻度因子；GPS 定位精度越高，结果通常越准。原理是将一段路程上里程计累计距离与 GPS 累计距离相比，得到刻度因子，因此校准过程中载体须直线行驶。
# A. 开始
在 GPS 定位有效、里程计输入正常的前提下，点击 Calibration。下方 state 状态栏将实时显示：
- Odometer Distance Left：左轮里程计累计位移
- Odometer Distance Right：右轮里程计累计位移
- Speed：GPS 获得的载体实时速度
- Distance：由 GPS 计算的累计位移
# B. 刻度因子估计
当 Distance 显示的位移足够（建议 20 m 以上）时，点击 Stop and Calculate。此时 Scale Factor Left、Scale Factor Right 右侧框中将显示计算得到的刻度因子，如下图所示：
两个参数会自动写入模组 Flash。若不满意，可重复 A → B 重新校准。
# 方法二：精准校准工具
同样以 GPS 辅助校准；精度越高，估计结果通常越好。该方法在模组内单独运行滤波，对包含里程计刻度因子在内的若干状态做实时估计。待估状态说明如下：
- Body2Vehicle Pitch offset：惯导模组坐标系到载体坐标系的安装俯仰角
- Body2Vehicle YAW offset：惯导模组坐标系到载体坐标系的安装偏航角
- Odom Scale Factor：里程计刻度因子
- Odometer Arm X / Y / Z：惯导模组坐标系中到里程计中心的 X / Y / Z 位置，即 IMU 到 ODOM 的杆臂
共 6 组状态，同时估计时不可观，因此滤波将估计分为两段，步骤如下。
# A. 校准开始
校准前关闭滤波开关 AID_ODOMETER_VEL_UPDATE。在 GPS 定位有效的环境下，使载体充分运动，先完成 GNSS/INS 组合导航，即完成惯导初始对准。开关说明见 AID 开关说明。
# B. 刻度因子估计（走直线）
点击 STEP1，对安装角与里程计刻度因子做实时估计。要求载体直线运动；观察三个状态的实时数据，待数值稳定后点击 STEP2，结束该段估计并进入下一步。相关参数会自动写入 Flash。
# C. 杆臂估计（充分运动）
点击 STEP2 后进入杆臂估计。此时 B 中得到的安装角与刻度因子不再变化。要求载体充分运动（如频繁加减速与转弯）；观察三个杆臂状态，待数值稳定后点击 STOP 结束估计，参数自动写入 Flash。
# D. 完成保存并开启
校准完成后，在 Config 面板打开 AID_ODOMETER_VEL_UPDATE，保存并重新上电，里程计 / 惯导组合导航即生效。保存步骤见 参数配置与保存。
# 注意事项
安装角与里程计刻度因子是里程计 / 惯导组合导航的关键标定项。这三个状态在 B 步骤中可观性较强、收敛较快；杆臂可观性较差，可能无法收敛，但对组合导航影响相对较小。若 C 步骤中杆臂无法收敛，可将杆臂手动设为 0。
若惯导模组水平安装于载体上，且 X 轴与车头方向基本平行，方法一或方法二均可；否则必须估计惯导与载体间的安装角，此时应使用方法二。
若模组在载体上的安装位置固定，一般校准一次即可。使用一段时间后，因轮胎磨损、换胎或充气等，建议重新做一次里程计校准。