模组安装角配置

部分场景下，模组无法按指定方式安装，导致模组坐标系与所需坐标系方向不一致。此时可在 Onboard Parameters 的 BODY 参数表中配置 ROLL、PITCH、YAW 进行坐标系转换（如下图）。旋转顺序为 ROLL → PITCH → YAW（横滚 → 俯仰 → 偏航），旋转角相对北东地（NED）定义；旋转方向以 NED 为基准，按右手定则将模组坐标系转到用户坐标系。说明如下：

FDISYSTEMS 系列产品默认坐标系与外壳标注一致：X 轴朝前、Y 轴朝右、Z 轴朝下。以车载安装为例，最常见方式是模组水平安装，X 轴与车辆前进方向一致，Y 轴水平向右，Z 轴垂直载体向下。

以上图为例：设载体坐标系（V 系）与模组坐标系（b 系）夹角为 30°，且载体坐标系在 NED 下绕 Z 轴正方向旋转 30° 后与模组坐标系重合，即偏航角为 30°。此时将 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 设为 30°，保存并重启即可，如下图所示。

再如另一场景：模组相对车载垂直安装，即模组 X 轴朝上（天向）、Y 轴朝右、Z 轴朝前并与车辆前进方向一致。此时车载坐标系在全球坐标系下绕 Y 轴正方向旋转 90° 后与模组坐标系重合，即俯仰角为 90°。将 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH 设为 90°，保存并重启即可，如下图所示：

再如另一场景：模组相对车载垂直安装，X 轴朝右（与车载 Y 轴平行）、Y 轴朝下指向地心、Z 轴朝前并与车辆前进方向一致。因旋转顺序为横滚 → 俯仰 → 偏航，车载坐标系需在全球坐标系下先绕 X 轴正方向旋转 90°，再绕 Z 轴正方向旋转 90°，方可与模组坐标系重合，即横滚角、偏航角均为 90°。将 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL 与 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 均设为 90°，保存并重启即可，如下图所示：

需要说明的是：虽可通过旋转将模组默认的 NED 坐标系转到 ENU，但欧拉角仍按 NED 定义。原因在于 NED 的旋转顺序为 ZYX，ENU 为 ZXY，二者对欧拉角的定义不同；上述坐标系转换功能并不会改变 NED 下的欧拉角定义规则。