# 低通滤波器和陷波滤波器
FDIGroundStation 提供了两个低通滤波器（LPF、BLP）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）供您使用，我们将其放在Onboard Parameters 界面的FILT列表里，单位为赫兹(Hz)，对应的截止频率默认为0，即不开启；当截止频率手动设置为一个非零数值并保存后，系统重启生效。参数含义如下表所示：
| 参数类型 | 含义 | 默认值 |
|---|---|---|
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_XY | 加表XY轴LPF截止频率 | 0 |
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_Z | 加表Z轴LPF截止频率 | 0 |
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY | 陀螺仪XY轴LPF截止频率 | 0 |
| FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z | 陀螺仪Z轴LPF截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY | 加表XY轴BLP截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY | 加表Z轴BLP截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY | 陀螺仪XY轴BLP截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z | 陀螺仪Z轴BLP截止频率 | 0 |
| FILT_BLP_ORDER | BLP滤波器阶数 | 2 |
| FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY | 陷波滤波器1中心频率 | 0 |
| FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY | 陷波滤波器1截止频率 | 0 |
| FILT_NOTCH2_CENTER_FREQUENCY | 陷波滤波器2中心频率 | 0 |
| FILT_NOTCH2_CUTOFF_FREQUENCY | 陷波滤波器2截止频率 | 0 |
# 低通滤波器
- 一阶低通滤波器（Low Pass Filter，LPF），顾名思义就是当输入信号的频率在LPF设定的频率（截止频率）以内时，该信 号可以通过（无衰减），而当该信号的频率高于该频率时，则会产生衰减。也就是说，LPF算法可滤除不需要的高频信号， 从而保证系统有效的频率成分，这是一种最简单的低通滤波器；
巴特沃斯低通滤波器(Butterworth Low Pass Filter，BLP)，是一种具有最大平坦幅度响应低通滤波器，其特点是通频 带 内的频率响应曲线最大限度平坦，没有起伏，而在阻频带则逐渐下降为零它在通信领域里已有广泛应用；
低通滤波器作用的对象是陀螺仪和加速度计的原始数据，我们将三轴陀螺仪和三轴加速度计的XY轴和Z分开进行滤波配置，如 上图所示，如果需要对陀螺仪进行BLP滤波，则可以配置
FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY和FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z的截止频率即可，BLP滤波器阶数FILT_BLP默认为2阶，滤波阶数越高，滤波效果越好，但是计算复杂度越大，一般建议不超过4阶；参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存，然后重新上电后滤波器方能生效。
# 陷波滤波器
- 陷波滤波器是一种数字滤波器，它通过抑制特定频率的信号来实现滤波效果，具体来说，陷波滤波器通过一个中心频率的带通 滤波器和一个中心频率的带阻滤波器来消除特定频率的信号，带通滤波器允许特定频率的信号通过，而带阻滤波器将特定频率的信号抑制到零；
- 我们在模组里集成了两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2），即可以将两个不同特定频率下的信号抑制到零，修改参数
FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY用于指定滤波器需要抑制的频率，对应下图的f0，修改参数FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY用于指定信号衰减的截止频率，对应下图的f1，f2 = f0 + f0 - f1 被自动计算。第二个陷波滤波器配置同理。参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存， 然后重新上电后滤波器方能生效。
# 具体应用案例
安装在无人机，拖拉机等应用场景的模组，载体电机引发的物理振动对模组内的陀螺仪和加速度计产生影响，从而影响最终导航结果，因此需要对振动进行抑制，为了能更好的抑制振动，需要知道振动带来的噪声信号的幅频特性，傅里叶快速变换FFT 是一个强有力的工具，Epsilon系列以及omg10振动分析传感器集成了这个功能，通过对陀螺仪或者加速度计原始信号的采样，可以用其作出对应的幅频特性曲线，用于分析振动和噪声的情况，针对性的进行滤波器的设置。以某个安装在无人机上的产品为例，在无人机工作时，其三轴陀螺仪的幅频如下图所示：
可见振动带来的噪声分布在50Hz-90Hz附近，可以通过低通滤波器或者陷波滤波器进行滤波抑制，可以设置LPF或者BLP的GYROXY和GYROZ的截止频率为30Hz；或者配置陷波滤波器NOTCH的中心频 FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY =70Hz，可以配置截止频率 FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY =20Hz。
参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存，然后重新上电后滤波器方能生效。