手动设置初始姿态与原点

在部分应用场景中，若可通过其他方式获得当前模组的准确姿态、速度或位置，可将其作为已知量输入模组，使模组上电后按给定数据进行初始化。相关配置位于 Onboard Parameters 的 USER 参数表中；参数默认为 0，表示用户自定义功能不生效。

应用示例如下：

姿态传递对准

• 若模组安装在振动较大的环境中，无法由内部加速度计估计出良好的横滚、俯仰初值，而平台初始横滚角、俯仰角已知（例如分别为 30°、60°），可将该值写入 USER_DEFINE_ROLL、USER_DEFINE_PITCH，同时关闭 AID 界面中的加速度计量测更新开关 AID_ACCEL_GRAVITY，保存并重启后生效，如下图所示：

重启后上位机显示的姿态角如下图，可见俯仰角与横滚角已按设定值初始化：

航向传递对准

• 若模组安装在室内等磁干扰较强的环境中，无法由磁力计获得准确航向，而初始方位已知（例如 230°），可将该值写入 USER_DEFINE_YAW，同时关闭 AID 界面中的磁 2D、磁 3D 量测更新开关，保存并重启后生效，如下图所示：

重启后上位机显示的姿态角如下图，可见航向角已按设定值初始化：

位置传递对准

• NED 为导航坐标系，使用前需定义原点。默认情况下，原点由模组根据 GNSS 是否生效自动标定；也支持人工输入，即在上位机 USER 界面写入。以合肥某位置为例：经度 117.12345678°、纬度 31.87654321°，将该位置设为 NED 坐标系原点。注意小数部分须保留到小数点后 8 位，不足补 0；8 位小数可将定位精度保证到毫米量级。

如上图，在 Config界面 Onboard Parameters 的 USER 类参数（红框处）输入指定经纬度：

• USER_DEFINE_HOLDLAT_1：纬度整数部分，即 31
• USER_DEFINE_HOLDLAT_2：纬度小数点后 8 位，即 87654321
• USER_DEFINE_HOLDLON_1：经度整数部分，即 117
• USER_DEFINE_HOLDLON_2：经度小数点后 8 位，即 12345678

然后依次点击 Transmit、Write Flash 保存参数，再点击 Restart 重启。此后每次上电，写入的参数均生效。若需恢复自动标定原点，将上述 4 个参数置零即可。