常见问题汇总与解答

问题一：我使用的的硬件平台不支持模块默认的921600波特率，需要将其降低为115200波特率应该怎么操作？

答：连接上位机后，在Config界面将COMM1(UART)BAUD从921600调整为115200，然后点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重启，选择115200波特率重新连接上位机即可，如下图所示：

也可以使用串口调试助手进行波特率配置，具体步骤为：

1、进入配置模式

#fconfig\r\n

2、查看 端口1的波特率

#fparam get COMM_BAUD1\r\n

3、设置端口1的波特率为115200

#fparam set COMM_BAUD1 5\r\n

4、保存参数

#fsave\r\n

5.重启

#freboot\r\n

y\r\n

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问题二：我想修改AHRS数据包的频率为10Hz，而且为什么我接受到的数据包里没有GPS数据类型？

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答：修改AHRS数据包的频率在config界面里，截取的一部分如下图所示：

只要将MSG_AHRS的频率修改为10Hz即可，同时记得点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入；上图所示的No Output说明对应的数据包没有打开，如果需要获取GPS数据类型，则需要将其修改为用户需要的输出频率即可。每个数据包里具体是什么数据类型可以从《FDILINK通讯协议》文档中获得。

问题三：串口调试助手输出打印的16进制数据不再以FC开头并以FD结尾是怎么回事，为什么会出现FC F0？

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答：从《FDILINK通讯协议》文档中可知，输出的16进制的数据格式均以FC开头并以FD结尾。如果打印的数据里没有该形式的数据，原因可能为：

1. 波特率设置错误。

2. 连接过上位机后未断电重启则使用串口调试助手读取数据，解决该问题只需要将模块重新上电即可。

需要说明的是，即使没有连接上位机，串口调试助手仍然会输出1Hz的心跳包数据FC F0用于上位机通信，但这不会影响其他数据的发送。

问题四：模块每次上电后姿态一直在漂移是怎么回事，明明模块是静止放置的？

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答：该问题的根本原因大概率是模块启动时计算的陀螺仪静态零偏有误，解决方法如下：

1. 确保模块静止的前提下对模块重新上电，观测此时姿态是否仍然在漂移。

2. 如果姿态仍然在漂移，在静止条件下点击Gyro Tare按钮进行陀螺仪静态零偏的重新计算，接着点击write flash按钮写入。该按钮功能说明见[1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出](<#_1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出>)。

3. 进行完2步骤后姿态仍然在偏移，用户需检查模块附近是否存在变化的磁场（磁力计开关打开时），或者周围温度是否存在剧烈的变化。前者会导致航向角的漂移，后者会导致陀螺仪零偏发生改变，因为温度是导致陀螺仪零偏变化的主要原因。

4. 如果上述步骤操作完后仍然没有解决问题，则联系我们技术人员进行沟通交流。

需要说明的是，FDIGroundStation SPKF融合开关中的AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED开关是默认打开的，其功能是上电时自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块上电时静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关，否则上电后姿态可能漂移。

问题五：如何外接GPS数据到模块里，如何获得融合后的经纬度和NED坐标系下的位置速度？

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答：DETA10-N系列支持接入GPS数据并进行融合，具体操作为在上位机选择需要输入的COMM口，波特率以及数据格式，如下图所示：选择将GPS数据从COM3输入到模块中，波特率为115200，格式为NMEA 0183，当然如果支持UBLOX格式的话也可以选择Ublox：

然后点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重新上电即可。

以UBLOX模块为例，硬件接线如下图所示：

将接收机的TX和RX与DETA10模块的RX3以及TX3连接。如果用户购买的DETA10自带GPS模块，则无需进行硬件接线步骤。

此时可以通过上位机的显示来判断GPS数据是否成功导入模块中，如下图所示：

上图显示为GPS 3D模式，此时水平定位精度2.31米，垂直定位精度2.23米。

需要说明的是，惯导融合GPS数据的前提是水平和垂直定位精度均达到米级，具体阈值为水平定位精度1.8米，垂直定位精度3.5米，只有实际获得的精度小于上述两个阈值时INS/GPS融合才会生效。该阈值可以在参数表里找到并进行修改，如下图所示。采用阈值的原因是GPS信号太差的话，融合就没有太大的意义，甚至会降低姿态原本的精度。

从《FDILINK通讯协议》文档中可知，INS/GPS数据包（0x42）里有融合后NED坐标系的位置和速度信息，只需到在上位机将其打开即可：

同理大地纬度坐标系下的经纬、高度数据包的ID为0x5C，只需到在上位机将其打开即可：

问题六：曲线坐标系（经度纬度高度）和当地导航坐标系(NED)以及地心地固坐标系（ECEF）的关系是什么？

答：NED坐标系也称为北（North）东（East）地（Down）坐标系，一般用符号n表示，NED坐标系各轴的定义：

N——北轴指向地球北；

E——东轴指向地球东；

D——地轴 (opens new window)垂直于地球表面并指向下；

设基准点（第一个定位有效的点）为,所谓定位有效即GNSS水平定位精度和垂直定位精度均小于设定阈值，具体见问题五，一旦满足条件，模块会自动将此基准点保存。基准点对应NED坐标系的原点位置；当前时刻输出的位置为，则该点对应NED坐标系位置为：


表示大地高度，表示子午圈曲率半径，表示卯酉圈曲率半径，表示大地纬度，表示经度，表示地球椭球长半径，表示地球椭球第一偏心率。

  

ECEF采用WGS 84标准构建的椭球体模型的中心为原点，如下图所示。z 轴沿着地球自转轴从地心指向北极点；x 轴从地心指向赤道与IERS参考子午线的交点；y 轴从地心指向赤道与90°东经子午线的交点。ECEF用符号 e 表示。

曲线位置到ECEF系笛卡儿位置的转换公式如下：