Odometer 安装

我们所有的 INS 型号都提供里程表输入，可以极大地提高城市峡谷等具有挑战性的环境中的性能。

即使在 GNSS 中断期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这显着提高了航位推算的准确性。

我们的产品支持：

• 正交输出或兼容向前和向后方向的里程表。
• 使用 Epsilon 系列时，可通过与车辆 ODBII 连接器直接接口进行设置的 CAN 车辆速度消息（完全可配置）。

里程计使用

里程表集成非常简单，因为 EKF 将在线估计微调里程表的刻度因子误差，并纠正里程表对齐和杠杆臂中的残余误差。

机械 安装

里程表必须放置在非方向盘（大多数应用中为后轮）上。

必须测量里程表杠杆臂。它是有符号的距离，以车辆坐标框架表示，FROM IMU TO 地面与安装里程表的轮胎之间的接触点。它必须以 5 厘米的精度进行测量。

电气 安装

FDI 系统 INS 设备支持多种 DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程表连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行进方向。

正交里程表

正交里程表非常常见且有效，可提供速度和行驶方向。两个信号用于报告速度，通道A和通道B异相90°。 前向（正）里程表速度的约定是信号 A 先于信号 B，如下图所示： 里程表正交信号

带有方向信号的里程表

有些里程表有一个通道用于速度 (用脉冲报告) ,另一个信号提供行进方向,作为逻辑高或低电压。如下所示,如果里程表 B 信号很高,则速度被认为是正的 (前进方向) 。