陀螺罗经（Gyrocompass）

陀螺罗经是高性能陀螺仪在无需外部辅助的情况下确定航向的能力。它通过直接测量地球自转角速率来检测真北，如下图所示。利用加速度计测量重力方向后，可将地球自转角速率（Ω_E）分解为水平分量（ω_N）与垂直分量（ω_D），其中水平分量指向正北。该水平分量相对于传感器轴的方向即给出航向（ψ）。

通过陀螺罗经获得精确航向，需要低噪声且偏置稳定性优异的传感器。地球自转速率约为 15°/小时，其水平分量等于该速率与纬度余弦的乘积（纬度记为 Φ）。在纬度为 45° 时，角速率测量中仅 0.1°/小时的误差即可导致约 0.5° 的航向误差。具备陀螺罗经能力的陀螺仪在尺寸、重量、功耗与成本（SWaP-C）方面通常代价较高，但它仍是最可靠、且完全不依赖外部辅助的航向确定方法。

陀螺罗经