安装角度对准

传感器对准过程包含两个步骤：轴向对准与精细对准。部分辅助传感器也需要考虑安装偏差；测量方式与 IMU 相同，即将外部传感器与车辆坐标系进行比较。

轴向未对准

以下示例说明如何测量 IMU 轴向未对准。IMU 各轴需与车辆坐标系各轴对照，如下所示：

IMU 轴	车辆方向
X	左（LEFT）
Y	前（FRONT）
Z	下（DOWN）

轴向对准示例

精细未对准

完成轴向未对准设置后，还需按如下方式测量较小的残余角度。未对准角对应于将 IMU 坐标系变换到车辆坐标系所需的残余旋转。在本示例中，α 对应航向误差，符号为负。

多数应用中，横滚与俯仰未对准角通常较小。若预计横滚和俯仰角度较大（> 5°），用户必须考虑旋转合成顺序：先横滚，再俯仰，最后偏航。

未对准角	数值
misroll	未示出
mispitch	未示出
misheading	-α（负）

未对准残差测量

将精细未对准角测量并写入设备配置后，即可假定传感器坐标系已与车辆坐标系对齐。

载体横滚、俯仰与偏航未对准

当传感器安装在地面车辆上时（不适用于船舶），可通过简便流程估计横滚与俯仰偏差。

该流程适用于任意平面（不一定水平）。以汽车为例，步骤如下：

• 将车辆倒车停入车位，停车后测量横滚角与俯仰角。
• 再将车辆正向停入同一车位，测量横滚角与俯仰角。
• 在配置页面中，将平均横滚角与平均俯仰角分别用作横滚未对准与俯仰未对准设置。

相比之下，测量 INS 航向未对准更为复杂。若可确认车辆为非转向后轮的标准汽车，可采用以下方法：

• 首先在 INS 配置中输入已测量的横滚与俯仰未对准角。
• 随后在车速不低于 50 km/h 的路段直线行驶，并确保车辆不发生漂移或打滑。
• 将平均侧滑角（slip angle）作为航向未对准的直接测量值。
• 也可使用 FDI 上位机自动估计并显示偏航、俯仰以及车辆旋转中心杠杆臂。