数学基础与约定

尽管本节需要一定的数学基础，但仍建议花时间充分理解导航测量量（位置与速度）以及姿态的表示方式。

您将了解它们如何表示、什么是参考坐标系，以及应使用哪一类参考坐标系。

Inertial frame

惯性系（inertial frame）是牛顿定律成立的参考系：本身不加速，要么静止，要么做匀速直线运动。加速度计、陀螺仪等惯性传感器给出的量，本质上都是相对这一参考系测得的。