# GNSS 天线安装

GNSS 天线必须相对于传感器固定安装，并具备开阔的天空视野。

# 双天线系统注意事项

双天线（Dual Antenna）系统安装时需特别注意以下要点，以获得最佳性能：

使用两个相同类型的天线，并连接相同长度的同型电缆。
两个天线必须以相同方式定向（连接器或北向标记相对于车辆朝向同一方向）。
两个天线都必须具备清晰的天空视野。
若车辆遮挡不可避免，应尽量减小遮挡，并使两个天线处于相同遮挡条件下。换言之，两个天线必须观测到相同卫星，这一点非常重要。
小型贴片天线必须安装在 GND 地平面上，最好距地平面边缘 20 cm 以上。
尽管短基线也可运行，但为获得最佳性能，应尽量增大基线长度（两天线之间的水平距离）。30 cm 通常可实现亚度级航向精度；建议载人车辆至少保持 1 m（在车辆尺寸允许的前提下）。对于高精度应用，建议基线为 2 m 或更长。
只要水平距离充足且杠杆臂设置正确，天线之间的垂直距离不会影响精度。
必须标定双天线基线矢量以及惯性传感器的航向角偏差。

安装完成后，必须测量两个 GNSS 天线的杠杆臂。

GNSS 杠杆臂是以车辆坐标系表示的有符号距离，从惯导传感器测量中心，到主 GNSS 天线相位中心。测量精度须在 5 cm 以内。

双 GNSS 天线沿车辆 X 轴安装，并标注相应杠杆臂

双 GNSS 天线沿车辆 Y 轴安装，并标注相应杠杆臂