惯性与导航传感器

惯性测量单元（IMU）是所有惯性系统的核心。

IMU 的自由度通常对应其传感器轴的数量：

• 3 DOF：三轴陀螺仪组合
• 6 DOF：完整 IMU（三轴加速度计 + 三轴陀螺仪）

部分带磁力计的 IMU 会按磁测量将产品宣传为 9 DOF。但在实际应用中，磁场与设备姿态直接相关，因此即便集成磁力计，仍通常以 6 DOF 表征 IMU。

为获得最佳性能，若 IMU 需进行温度校准，还应配备温度传感器。

本节将详细介绍上述传感器及 MEMS 技术。