垂直参考单元 (VRU/MRU)

Principle

垂直参考单元（VRU） 由惯性测量单元（IMU） 和滤波组成，能够提供横滚和俯仰。它使用垂直参考（重力）来稳定 IMU。陀螺仪数据与卡尔曼滤波器加速度计的重力测量值融合在一起，以提供横滚角和俯仰角。

VRU利用陀螺仪在中低动态机动期间提供准确的横滚和俯仰。它也非常易于设置和使用。但是，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开来，因此在动态环境中，运动精度可能会降低。

为此，FDISYSTEMS开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可以在动态的环境中实时估计线性加速度的大小，自适应的参考重力矢量。

运动参考单元 （MRU） 是一种 VRU，除了船舶应用的滚动和俯仰之外，它还可以提供船舶运动（升沉heave、浪涌Surge和摇摆 Surge）。