姿态和航向参考系统 (AHRS)

Principle

姿态和航向参考系统 （AHRS） 是一种惯性传感器，由 IMU 和另一个用于航向确定的传感器（通常是磁力计）组成。

它使用垂直参考（重力）来稳定IMU。陀螺仪数据与卡尔曼滤波器加速度计的重力测量值融合在一起，以提供横滚角和俯仰角。对于航向计算，可以使用辅助传感器来稳定航向，例如磁力计或双天线 GNSS 输入。

AHRS 利用陀螺仪的优势，在中低动态条件下提供准确的横滚、俯仰和偏航输出。它也非常易于设置和使用。 然而，在动态或磁干扰环境中，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开来，其整体精度可能会降低。

为此，FDISYSTEMS开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可以在动态的环境中实时估计线性加速度的大小，自适应的参考重力矢量。 可以自适应的对结构化的磁干扰进行估计补偿。