# Config界面

IMU

该界面主要进行参数配置、校准配置、滤波器配置和输出数据包配置等操作：

  • 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。
    1. Onboard parameters显示的是FDISYSTEMS所使用的所有参数，可以通过进行刷新、发送、保存、读取、另存为文件等对参数进行操作； 还包含：恢复出厂设置、重启系统等操作，以及对imu进行陀螺仪、加速度计零偏校准、调平等操作，卡尔曼滤波器SPKF的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；
    2. Firmware Update与产品固件升级有关。
  • FDI云第二部分：该部分由 config、3D Model、Mag 6 side calib 等功能配置界面组成：

# Config 界面：

该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： DYNAMICS、COMM、AID、SENSOR、GPIO、 MSGOUT

# DYNAMICS 界面

  • DYNAMICS 界面配置应用载体模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用AUTODRIVER_MODEL，该模型使用车辆非完整性约束，前提是载体没有侧滑运动。其他模型尚在开发中；

# COMM 界面

  • COMM 界面配置 COMM1 到 COMM5 的波特率和端口类型，COMM1默认设置为主串口（Main），有且仅有配置为Main的COMM口可以连接FDIGroudStation上位机软件，因此不建议修改COMM1口的配置；其他COMM口可以设置为UBX、NMEA或者NMEA(OUT)等模式，具体配置信息可见第11章的表19和表20。对于DETA90/100等产品，部分默认的COMM口是不能修改的，如下表所示：
COMM DETA10/20/30 DETA90 DETA100 EPSILON
Com1 Main（不建议改） Main（不建议改） Main（不建议改） Main（不建议改）
Com2 None（可修改） None（可修改） None（可修改） None（可修改）
Com3 None（可修改） Ublox（禁止修改） UM982/Ublox（禁止修改） None（可修改）
Com4 None（不可用） None（不可用） RTCM_EC600(禁止修改) None（可修改）
Com5 None（可修改） None（可修改） None（可修改） None（可修改）

表: FDISYSTEMS系列产品的COMM口配置说明

# AID 界面

# SENSOR 界面

  • SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程，如下图所示，量程越小，分辨率越高，但是使用场景限制更大。用户可以根据自己的实际应用场景修改加速度计和陀螺仪量程参数，以获得更好的效果。
IMU

# GPIO 界面

  • GPIO 界面，有两个GPIO接口可用，主要用于配置1pps的输入和输出，对于DETA100系列以及EPSLION系列，GPIO1默认与内部GNSS接收机的1PPS引脚相连：
IMU
GPIO类型 说明
1PPS Input 输入GNSS 1PPS脉冲，上升沿有效
1PPS Output 输出1PPS脉冲

### MSGOUT 导航数据输出  MSGOUT PART1/PART2/PART3 界面配置用户使用 FDILink协议获取的数据包类型及输出频率：产品均默认配置 100Hz 的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包。用户可以根据第12章的 FDILink 通讯协议选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率，配置完成后需要进行保存，重启生效，具体可见常用问题与解答部分第一个问题。

# 3D Model 界面

该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDISYSTEMS 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作：

IMU

# Mag 6 side calib 界面

磁力计六面校准功能，具体使用说明见磁力计校准说明。

# mag calib 2D 界面

2D 磁力计校准功能，具体使用说明见磁力计校准说明节。

# Mag calib 3D 界面

3D 磁力计校准功能，具体使用说明见磁力计校准说明节。

# IMU Calib 界面

IMU 刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。

# DGNSS 界面

该界面进行 RTK 相关配置，具体使用说明见10.9节：

# Odom 界面

里程计校准，具体使用说明见里程计校准节，

# GnssAntenna 界面

双天线校准，具体使用说明见惯导双天线安装与校准说明节。

## Offset 界面 常见参数配置界面，如下图所示，左边是模组到载体的安装误差角配置框，右边是当地重力加速度、磁偏角和磁倾角配置框。这些配置参数均可在 Config 界面最左侧的 Onboard parameters 里找到

IMU

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