# Data界面
该界面由 FDIsystems Log Viewer、FDI Diagnostic Telemetry 两部分组成：
# FDIsystems Log Viewer：上位机作图界面
具体操作步骤详见LOG数据作图说明。
# FDI Diagnostic Telemetry：数据显示与记录界面
点击下表名称可跳转到本页对应说明。
# 功能一览
| 名称 | 简要说明 |
|---|---|
| Value Grid | 以表格显示实时数据 |
| Update Freq | 设置界面刷新频率（默认 10 Hz，最高 100 Hz） |
| Data set(s) | 勾选要送入图表的数据类型，支持多选 |
| Value Chart | 实时曲线显示 |
| Value Selection | 显示 Val / Mean / Variance，勾选后出曲线 |
| Avg.Window、Time Span | 调整纵轴、横轴显示范围 |
| FIX | 自适应调整曲线纵轴分辨率 |
| 1D、2D、3D | 曲线显示模式 |
| Start Logging | 将勾选数据记录为 txt 或 log |
# 数据类型一览
| 类型 | 简要说明 |
|---|---|
| IMU | 融合姿态、角速度、加速度、磁力计、气压等 |
| IMU_RAW | 加速度计 / 陀螺仪 / 磁力计原始量 |
| UKF | SPKF 融合后的位置、速度、零偏、四元数 |
| UKF_STD | 融合量的标准差（滤波指标） |
| GNSS | GPS 原始位置、速度、精度因子等 |
| RTK | 双天线相对位置、基线与双天线航向 |
| Supervisor | 通信/电台监护状态（链路质量、空闲率等） |
| Debug | 内部调试通道 v1～v20，无固定对外含义 |
| MAG | 磁力计原始量与软硬磁校准参数 |
| HEAVE | 升沉参考点位置与速度（船载） |
| ADS | 大气数据：空速、攻角/侧滑、气压等（AIR 机型） |
| TEMP | IMU 各轴及 ADC 温度 |
Value Chart
用于显示数据曲线。操作步骤：在上方 Data set(s) 中选择数据类型 → 在左侧弹出的数据列表中勾选要显示的项 → 右侧实时显示对应曲线，如下图所示：
上图示例中勾选了 IMU 数据类型，并选中陀螺仪 X、Y、Z 轴数据作为曲线输出，颜色分别为蓝、红、绿。若需更改曲线颜色，点击左下侧 Recolor；若需更改输出频率，点击左下角 Update Freq 即可。
Value Selection
选中数据类型的数值显示区，展示原始值 Val、平均值 Mean 和方差 Variance。勾选数据左侧的复选框后，对应曲线会显示在右侧。
Update Freq
配置 Data 界面数据可视化的刷新频率，最高支持 100 Hz，默认 10 Hz。
Avg.Window、Time Span
分别用于动态调整纵坐标与横坐标的显示范围。
FIX
自适应调整右侧曲线图的纵坐标分辨率；在曲线图上单击鼠标右键也可达到相同效果。
1D、2D、3D
数据曲线图的显示模式。默认 1D 以时间戳为横坐标、以 Value Selection 中勾选的数据为纵坐标；2D / 3D 需在左下侧 XY 或 XYZ 框中指定数据类型，系统据此作为 X、Y、Z 轴作图并实时显示。下面以在 3D 界面绘制 NED 位置轨迹为例说明：
Step1：勾选下方的 UKF 数据类型；
Step2：在图左下侧 XYZ 三轴数据框中分别选择 UKF.UKF_POSN、UKF.UKF_POSE、UKF.UKF_POSD，3D 曲线即开始显示；
Step3：右上角红框可配置 3D 曲线的部分属性：
- Change dot style：曲线点的样式，默认为 Point；
- Change theme：3D 曲线主题，默认为 Ebony；
- Adjust shawdow quality：阴影质量，默认为 Low Soft。
Start Logging
数据记录功能，位于界面右下角。点击后可将输出数据以 txt 或 log 格式保存到指定位置。记录前需先在左侧 Value Selection 中勾选要保存的数据，如下图所示。在弹出的文件框中选择保存名称与格式并点击保存后，上位机开始记录，按钮变为 Stop Logging；再次点击即可结束记录并生成文件。txt 可直接查看，log 可导入上位机作图。下图为 Value Chart 界面，箭头旁数字表示操作顺序。
Data set(s)
勾选数据类型前的复选框，可将对应数据输出到图表中，支持多选。各类型字段定义见下表。
IMU：惯导数据
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| IMU.FDI_ROLL | 融合后的横滚角 | 度（°） |
| IMU.FDI_PITCH | 融合后的俯仰角 | 度（°） |
| IMU.FDI_YAW | 融合后的航向角 | 度（°） |
| IMU.IMU_RATEX | 陀螺仪 X 轴角速度 | 弧度/秒（rad/s） |
| IMU.IMU_RATEY | 陀螺仪 Y 轴角速度 | 弧度/秒（rad/s） |
| IMU.IMU_RATEZ | 陀螺仪 Z 轴角速度 | 弧度/秒（rad/s） |
| IMU.IMU_ACCX | 加速度计 X 轴加速度 | 米/秒平方（m/s²） |
| IMU.IMU_ACCY | 加速度计 Y 轴加速度 | 米/秒平方（m/s²） |
| IMU.IMU_ACCZ | 加速度计 Z 轴加速度 | 米/秒平方（m/s²） |
| IMU.ACC Magnitude | 加速度计输出加速度模值 | 米/秒平方（m/s²） |
| IMU.ACC ROLL | 仅由加速度计数据计算的横滚角 | 度（°） |
| IMU.ACC PITCH | 仅由加速度计数据计算的俯仰角 | 度（°） |
| IMU.IMU_MAGX | 磁力计 X 轴磁场强度 | 高斯（gauss） |
| IMU.IMU_MAGY | 磁力计 Y 轴磁场强度 | 高斯（gauss） |
| IMU.IMU_MAGZ | 磁力计 Z 轴磁场强度 | 高斯（gauss） |
| IMU.IMU_MAG_YAW | 仅由磁力计数据计算的磁航向角 | 度（°） |
| IMU.MAG Magnitude | 磁力计输出磁场强度模值 | 高斯（gauss） |
| IMU.IMU_TEMP | 传感器温度 | 摄氏度（℃） |
| IMU.FDI_Pressure | 气压计原始气压值 | 帕斯卡（Pa） |
| IMU.lastUpdate DLTA | 距上次数据更新的时间间隔 |
表 : IMU 数据定义
IMU_RAW：惯导原始数据
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| IMU_RAW.raw_acc_x | 加速度计原始 X 轴加速度 | 米/秒平方（m/s²） |
| IMU_RAW.raw_acc_y | 加速度计原始 Y 轴加速度 | 米/秒平方（m/s²） |
| IMU_RAW.raw_acc_z | 加速度计原始 Z 轴加速度 | 米/秒平方（m/s²） |
| IMU_RAW.raw_gyros_x | 陀螺仪原始 X 轴角速度 | 弧度/秒（rad/s） |
| IMU_RAW.raw_gyros_y | 陀螺仪原始 Y 轴角速度 | 弧度/秒（rad/s） |
| IMU_RAW.raw_gyros_z | 陀螺仪原始 Z 轴角速度 | 弧度/秒（rad/s） |
| IMU_RAW.raw_mags_x | 磁力计原始 X 轴磁场强度 | 高斯（gauss） |
| IMU_RAW.raw_mags_y | 磁力计原始 Y 轴磁场强度 | 高斯（gauss） |
| IMU_RAW.raw_mags_z | 磁力计原始 Z 轴磁场强度 | 高斯（gauss） |
表 : IMU_RAW 数据定义
UKF：SPKF 融合数据
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| UKF.UKF_POSN | 融合后的北向位置 | 米（m） |
| UKF.UKF_POSE | 融合后的东向位置 | 米（m） |
| UKF.UKF_POSD | 融合后的地向位置 | 米（m） |
| UKF.UKF_VELN | 融合后的北向速度 | 米/秒（m/s） |
| UKF.UKF_VELE | 融合后的东向速度 | 米/秒（m/s） |
| UKF.UKF_VELD | 融合后的地向速度 | 米/秒（m/s） |
| UKF.UKF_LON | 融合后的经度 | 度（°） |
| UKF.UKF_LAT | 融合后的纬度 | 度（°） |
| UKF.UKF_GYO_BIAS_X | 陀螺仪 X 轴动态零偏 | 弧度/秒（rad/s） |
| UKF.UKF_GYO_BIAS_Y | 陀螺仪 Y 轴动态零偏 | 弧度/秒（rad/s） |
| UKF.UKF_GYO_BIAS_Z | 陀螺仪 Z 轴动态零偏 | 弧度/秒（rad/s） |
| UKF.UKF_ACC_BIAS_X | 加速度计 X 轴动态零偏 | 米/秒平方（m/s²） |
| UKF.UKF_ACC_BIAS_Y | 加速度计 Y 轴动态零偏 | 米/秒平方（m/s²） |
| UKF.UKF_ACC_BIAS_Z | 加速度计 Z 轴动态零偏 | 米/秒平方（m/s²） |
| UKF.UKF_QUAT_W | 融合后的四元数 W 分量 | |
| UKF.UKF_QUAT_X | 融合后的四元数 X 分量 | |
| UKF.UKF_QUAT_Y | 融合后的四元数 Y 分量 | |
| UKF.UKF_QUAT_Z | 融合后的四元数 Z 分量 |
表 : UKF 数据定义
UKF_STD：SPKF 融合数据标准差，滤波指标
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| UKF_STD.UKF_STD_VELN | 北向速度融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_VELE | 东向速度融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_VELD | 地向速度融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_POSN | 北向位置融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_POSE | 东向位置融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_POSD | 地向位置融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_BaX | 加速度计 X 轴零偏估计标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_BaY | 加速度计 Y 轴零偏估计标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_BaZ | 加速度计 Z 轴零偏估计标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_BgX | 陀螺仪 X 轴零偏估计标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_BgY | 陀螺仪 Y 轴零偏估计标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_BgZ | 陀螺仪 Z 轴零偏估计标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_Q1 | 四元数 Q1 分量融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_Q2 | 四元数 Q2 分量融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_Q3 | 四元数 Q3 分量融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_Q4 | 四元数 Q4 分量融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_Euler_Roll | 横滚角融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_Euler_Pitch | 俯仰角融合标准差 | |
| UKF_STD.UKF_STD_Euler_Yaw | 偏航角融合标准差 |
表 : UKF_STD 数据定义
GNSS：GPS 数据
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| GPS.Lat | GPS 原始纬度 | 度（°） |
| GPS.Lon | GPS 原始经度 | 度（°） |
| GPS.LocalN | 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 | 米（m） |
| GPS.LocalE | 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 | 米（m） |
| GPS.hAcc | 水平精度估计 | 米（m） |
| GPS.vAcc | 垂直精度估计 | 米（m） |
| GPS.course | GPS 原始航迹角 | 度（°） |
| GPS.height | GPS 原始高度 | 米（m） |
| GPS.pDOP | GPS 位置精度因子 | |
| GPS.tDOP | GPS 时间精度因子 | |
| GPS.velN | GPS 原始北向速度 | 米/秒（m/s） |
| GPS.velE | GPS 原始东向速度 | 米/秒（m/s） |
| GPS.velD | GPS 原始地向速度 | 米/秒（m/s） |
| GPS.lastPosUpdt | 距上次位置更新的时间间隔 | |
| GPS.lastMessege | 距上次消息更新的时间间隔 | |
| GPS.timeOfWeek | GPS 周内秒 | 秒（s） |
| GPS.posN | 根据原始经纬度推算的北向位置 | 米（m） |
| GPS.posE | 根据原始经纬度推算的东向位置 | 米（m） |
表 : GNSS 数据定义
RTK：移动站和移动基站数据，用于双天线模式
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| RTK.Lat | 移动基站原始纬度 | 度（°） |
| RTK.Lon | 移动基站原始经度 | 度（°） |
| RTK.Height | 移动基站原始高度 | 米（m） |
| RTK.movingBaseVelN | 移动基站原始北向速度 | 米/秒（m/s） |
| RTK.movingBaseVelE | 移动基站原始东向速度 | 米/秒（m/s） |
| RTK.movingBaseVelD | 移动基站原始地向速度 | 米/秒（m/s） |
| RTK.movingBaseRelLength | 移动基站与基站之间的距离 | 米（m） |
| RTK.movingBaseRelHeading | 移动基站与基站形成的航向角 | 度（°） |
| RTK.movingBaseRelN | 移动基站在以基站为原点坐标系下的北向位置 | 米（m） |
| RTK.movingBaseRelE | 移动基站在以基站为原点坐标系下的东向位置 | 米（m） |
| RTK.movingBaseRelD | 移动基站在以基站为原点坐标系下的地向位置 | 米（m） |
| RTK.RoverRelLength | 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） | 米（m） |
| RTK.RoverRelHeading | 双天线航向 | 度（°） |
| RTK.RoverRelN | 双天线基线北向分量 | 米（m） |
| RTK.RoverRelE | 双天线基线东向分量 | 米（m） |
| RTK.RoverRelD | 双天线基线地向分量 | 米（m） |
表 : RTK 数据定义
Supervisor：通信监护
上位机与电台/遥测链路相关的运行状态，用于判断通信是否健康。无电台机型多数项接近 0 或不更新。
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| Supervisor.state | 监护状态字 | |
| Supervisor.flightTime | 本次上电 / 飞行累计时间 | 秒（s） |
| Supervisor.vln | 链路相关电压或电平监测值 | |
| Supervisor.vln_LPF | 上述量的低通滤波值 | |
| Supervisor.idlePercent | 处理器空闲比例 | % |
| Supervisor.comm_txBufStarved | 发送缓冲欠载计数（链路过慢或阻塞） | |
| Supervisor.lastGoodRadio_usec | 距上次有效电台数据的时间 | 微秒（µs） |
| Supervisor.radioUpdate DLTA | 电台数据更新间隔 | |
| Supervisor.RADIO_QUALITY | 电台信号质量 | |
| Supervisor.RADIO_ERRORS | 电台错误计数 |
表 : Supervisor 数据定义
Debug：内部调试量
Debug.v1～Debug.v20 为固件内部调试通道，数值含义随版本/机型变化，不作为产品对外接口。日常评估无需勾选；仅技术支持排障时按指定通道查看。
MAG：磁力计与磁校准
磁力计原始输出及软硬磁补偿相关量，用于磁校准过程观察。日常导航请看 IMU 中的 IMU_MAG*。
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| MAG.RAW_MAG_X / Y / Z | 磁力计三轴原始磁场 | 高斯（gauss） |
| MAG.fV_X / Y / Z | 硬磁偏置（补偿矢量） | |
| MAG.finVW_XX … ZZ | 软磁补偿矩阵各元素 | |
| MAG.fB | 当地磁场强度估计 | 高斯（gauss） |
| MAG.fFourBsq | 磁场模值相关中间量 | |
| MAG.ftrFitErrorpc / MAG.fFitErrorpc | 磁校准拟合误差 | % |
| MAG.iMagCalHasRun | 是否已执行过磁校准 | |
| MAG.iValidMagCal | 当前磁校准是否有效 |
表 : MAG 数据定义
HEAVE：升沉参考点
船载升沉估计在指定参考点上的北东地位置与速度。参考点杆臂见 MSG_REF_POINT_OFFSET；主要 EPSILON / 船载机型有意义，其它机型可全为 0。
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| HEAVE.POINTn_POSN / POSE / POSD | 升沉点 n 的北 / 东 / 地位置 | 米（m） |
| HEAVE.POINTn_VELN / VELE / VELD | 升沉点 n 的北 / 东 / 地速度 | 米/秒（m/s） |
表 : HEAVE 数据定义
说明：界面中 n 一般为 1～3，对应 3 个升沉映射点。
ADS：大气数据
空速管 / 气压构成的大气估计（ADS）。Orion AIR 等带空速管的机型才有有效值；无空速管产品勾选后多为 0。
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| ADS.Airspeed | 空速 | 米/秒（m/s） |
| ADS.Diff_Press | 动压（空速管差压） | |
| ADS.Temperature | 大气温度 | 摄氏度（℃） |
| ADS.Sideslip | 侧滑角 | 度（°） |
| ADS.Press | 静压相关气压 | |
| ADS.Air_Density | 空气密度 | |
| ADS.Airspeed2 等 *2 项 | 第二路 / 冗余大气通道（若有） | 同左 |
| ADS.Static_Pressure | 静压 | |
| ADS.Static_Temperature | 静温 | 摄氏度（℃） |
表 : ADS 数据定义
TEMP：传感器温度
IMU 内部温度监测，用于温漂与热状态判断。
| 变量名 | 数据含义 | 单位 |
|---|---|---|
| TEMP.ACC_X / Y / Z | 加速度计各轴附近温度 | 摄氏度（℃） |
| TEMP.GYRO_X / Y / Z | 陀螺仪各轴附近温度 | 摄氏度（℃） |
| TEMP.ADC | ADC / 电路温度 | 摄氏度（℃） |
| TEMP.Debug_1 / Debug_2 | 温度相关调试量 |
表 : TEMP 数据定义