# 载体与传感器坐标系

# 载体坐标系

根据应用的不同，载体（车辆 body / vehicle）坐标系定义如下：X 轴指向前进方向，Z 轴指向下，Y 轴按右手定则指向载体右侧。

传感器（Sensor）坐标系固连于 IMU。

下图为默认配置下的本体坐标系示意。在大多数情况下，传感器坐标系须与载体坐标系对齐。若无法通过机械方式实现对齐，则可通过软件对载体中的传感器安装偏差进行补偿。更多说明请参见软件对齐 (opens new window)。

在确定传感器各轴方向之后，还需明确该坐标系的原点位置。该原点为三个加速度计敏感轴的交点，对应速度与位置测量的中心。

测量杠杆臂时必须计入该原点。

FDISYSTEMS 传感器产品机械图纸中的圆形黑白符号用于标识并定位该测量原点。