汽车运动公约

汽车应用有时涉及从标准INS输出得出的特定测量。最常见的输出是物体速度、滑移角和曲率。

惯导对齐

重要的是要了解汽车特定的输出精度不仅受到 INS 固有性能的影响，而且还受到车辆内机械安装的影响。特别是，INS 必须与车架完美对齐，以确保测量有效且一致。

例如，如果 INS 安装时航向偏差为 1°，则滑移角测量将以 1° 为中心，而不是 0°。

此外，我们认为标称车辆滑移角和曲率测量通常是在非转向轴（通常是后轴）的中心计算的。

然而，可以通过在您想要测量的位置安装 INS 或使用驱逐的监测点来在车辆的其他位置评估这些数量。

当使用汽车运动曲线时，INS 卡尔曼滤波器会估计并细化任何俯仰和偏航偏差，以确保最佳的导航性能。但是，这种估计的未对准仅在内部使用，因此不会影响产品返回的数据。

滑移角

滑移Slip 角是地面上的路线（车辆移动的方向）和航向（车辆纵轴指向的方向）之间的角度。

以下公式用于计算以弧度为单位的滑移角：

由于地面路线仅在车辆行驶时定义，因此此输出仅在速度超过 1 m/s 的情况下有效。此外，如果您看到恒定的滑移角值，则表示 INS 未与车架正确对齐（主要是航向角）。

vehicle behavior vs Motion profiles

In case the vehicle is expected to experience regular slips/drifts, we recommend the use of motion profiles that do not use automotive constraints assumptions like the Airplane motion profile for example.

车辆行为与运动约束

如果预计车辆会经历定期打滑/漂移，我们建议不使用汽车约束假设的运动曲线，例如飞机运动曲线。

滑动角度测量位置

滑移角测量使用2D速度信息，因此每个车辆位置都不同。最常见的滑动角测量是在车辆旋转中心进行的。

精度

滑移角输出的精度将直接受到几个参数的影响：

• INS 真实航向精度
• INS速度精度
• 车速

通常在50 Km/h的典型速度测量侧滑角精度

下表显示了 RTK 模式下 Epsilon-D 在不同速度下的预期精度示例（典型航向精度为 0.1°，速度为 0.05 m/s）：

速度 (km/h)	Track 精度 (°)	Slip 精度 (°)
10	0.29	0.30
20	0.14	0.17
50	0.06	0.11
100	0.03	0.10
200	0.01	0.10

曲率半径

曲率半径会立即反映车辆转弯的车程度。在恒定速度和恒定角速度的情况下，例如在环形交叉路口中，曲率半径将很容易与环形交叉路口半径进行比较。

曲率半径沿轨迹拟合

以下公式用于计算曲率半径（以米为单位）：

由于直线驱动情况下曲率是无限的，因此该值仅计算并适用于角速率高于 1 °/s 和速度高于 1 m/s 的情况。

曲率测量位置

曲率测量使用 2D 速度信息，因此每个车辆位置都不同。最常见的曲率测量是在车辆旋转中心进行的。