# 初始化

Epsilon 上电后，需完成：横滚角与俯仰角、航向角、位置、时间初始化。各项完成前，请勿将输出用于导航。

全部完成后通常建议再稳定两分钟，使精度更接近标称。可通过上位机 Device State 中 Alignment status、Quality（Attitude / Heading / Velocity / Position 等）及 Clock 模块中的指示灯状态确定各项完成情况。

修改 AID 等配置后须参数配置与保存并重启，再观察初始化过程。

下文各表默认按自动初始化说明。若已通过其它方式获得准确的姿态、航向或位置初值，也可在上位机中手动设置初始化，见手动设置初始姿态与原点（含姿态传递对准、位置传递对准等）。

# 横滚与俯仰角初始化

项目	说明
如何开启	保持默认开启 AID_ACCEL_GRAVITY（见 AID 开关说明），一般出厂已开。
用户要做什么	无需在上位机点任何初始化按钮。上电后尽量保持模组静止约 2 s，避免剧烈晃动。
是否自动	是，由加速度计感知重力自动完成，一般数秒内结束。
如何判断完成	Device State → Quality → Attitude 为蓝灯（姿态可用）；Alignment status 显示为姿态对准。

# 航向角初始化

航向角初始化依赖所选航向源。须在 Config → AID 中开启对应开关（可多选，多源通常更稳），保存并重启后再上电观察。开关含义见 AID 开关说明。

航向源	开启（AID）	用户要做什么	是否自动	如何判断完成
双天线	`AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE`（D / D4G / Dp900 等默认常用）	先完成惯导双天线校准；保证天线视野良好，并完成差分配置，使双天线进入 RTK FIXED（上位机右上角状态显示为 RTK DUAL）	开关已开且双天线为 RTK FIXED 后自动进行，一般数分钟内完成	Quality → Heading 蓝灯
磁力计	上电：`AID_INIT_YAW_USE_MAG`；运行辅助另开 2D/3D 磁融合（择一）	已完成磁力计校准；上电时周围磁场稳定	开关开启且磁力计已校准后，自动进行	Quality → Heading 蓝灯
速度（航迹角）	`AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE`	GNSS 有效后，载体以较高水平速度（> 2 m/s）尽量保持直线前进；适合车 / 船 / 固定翼，不适合可侧滑平台	GNSS 有效且水平速度 > 2 m/s 后自动	Quality → Heading 蓝灯
外部航向	`AID_EXT_HEADING_UPDATE`（含姿态的 PVA 可配合 `AID_EXT_SLAM1_UPDATE`）	按协议接入外部航向 / PVA，并保持输入有效	外部数据有效后参与对准	Quality → Heading 蓝灯

航向未有效前，不宜期望达到完整导航精度。

警告

速度（航迹角）辅助仅在水平速度方向与机头 / 车头方向基本一致时适用，适合车、船、固定翼等。多旋翼、全向底盘等可侧滑平台若强行使用，可能将地面航迹向误当作航向，导致航向及后续导航解算错误。启用前请确认载体运动特性，谨慎使用。

# 导航（位置）初始化

项目	说明
如何开启	开启 GNSS 位置融合（如 `AID_GNSS_POS_UPDATE`，默认组合导航配置通常已开）。使用外部位置时开启对应外部位置 / PVA 开关。
用户要做什么	保证天线视野
是否自动	是，GNSS（或外部位置）质量满足后，自动以当前经纬高为起点。
如何判断完成	Quality → Position为蓝灯；Alignment status 为位置姿态都对准或位置对准。

姿态 / 航向 / 位置初始化示意（Device State）

# 时间初始化

项目	说明
如何开启	默认以 GNSS 时间为时钟源。用户须在模组上接好 GNSS 天线并保证天线视野；天线收到卫星信号并解析出 GNSS 时间后，时间对准自动开始，无需在上位机做其它操作。
用户要做什么	接 GNSS 天线并保证能收到星。除此之外无需操作。
是否自动	是，GNSS 时间有效后自动完成时钟对准与 UTC 同步。
如何判断完成	Device State 中 Clock Alignment、UTC synchro 为蓝灯。

时间初始化示意（Clock Alignment / UTC synchro）

# 下一步

初始化完成后，滤波器各相关状态已具备可用初值，模组输出可用于导航。建议先通过上位机确认数据是否合理：

在 Data 界面勾选姿态、航向、位置、速度等关注量，作图观察变化是否平滑、量级是否正常；录制与回放见 LOG 数据作图。
载体运动时，可在 Pilot 界面的地图显示中查看实时定位与运动轨迹。

关于断电后快速恢复等工作模式，见热启动。

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