# Epsilon 系列简介
# 简介
FDISYSTEMS 推出 Epsilon 系列微型惯性 RTK 高精度组合导航系统。该系列具备厘米级定位与双天线测向能力，采用冗余传感器架构，航向陀螺零偏稳定性达 2°/h，可为高精度定位与稳定姿态航向应用提供完整解决方案。产品线覆盖单天线 RTK、双天线测向，以及支持 4G / 无线电台接入 CORS 差分服务等能力，共六个型号。全系采用坚固金属外壳与军工级连接器，防护等级达 IP68；搭载自适应 SPKF 非线性融合组合导航算法，并完成专业惯性校准与 -40℃～80℃ 温度误差补偿。配合自适应安装参数辨识与上位机软件，可快速完成部署与上手。该系列尤其适用于对尺寸与功耗敏感的地面自主车辆、空中载体及移动机器人等场景。
Epsilon 系列传感器配置包含两套独立的三轴陀螺仪、两套三轴加速度计、高性能三轴磁力计阵列、大气压强计与温度计；内置强大的 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（SPKF）及紧耦合组合导航算法。传感器采样频率最高可达 1000 Hz，并支持圆锥运动与划船效应补偿；可在线估计传感器误差，识别野值与异常测量并隔离故障，同时具备结构化磁场检测与补偿能力，抗磁干扰性能出色。FDISYSTEMS 算法可输出高精度位置结果，并便于接入外部视觉、声呐 / 雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航。用户还可按应用场景配置系统内置动力学模型，并通过上位机软件调整模型参数，进一步提升导航精度与稳定性。
# 系列产品概述
EPSILON 系列共六款产品。每款均内置两套经转台与温度严格出厂校准的微型高性能 IMU 核心、磁力计与气压计。全系采用统一的惯性导航架构，按型号输出姿态，或进一步输出位置、速度等导航数据。
各型号功能划分如下：A 为 IMU / AHRS；E 为支持外接 GNSS 等辅助源的组合导航系统；N 内置单天线 L1/L2 双频 GNSS 接收机，组合定位精度约 1 m；D 内置双天线 GNSS，可提供双天线测向，并支持 RTK 厘米级定位；D4G 为 D 的升级型号，可通过内置 4G 模块连接 NTRIP / CORS 获取差分修正，并支持网络远程升级；Dp900 内置 60 km / 1 W 无线电台，可用于 RTCM 传输与通信。
| 型号 | 图片 | 功能描述 |
|---|---|---|
| EPSILON-A |  | AHRS，无 GNSS 辅助 |
| EPSILON-E |  | 组合导航，仅支持外部 GNSS 辅助 |
| EPSILON-N |  | 组合导航，内置单天线米级 GNSS 辅助 |
| EPSILON-D |  | 组合导航，双天线测向 + 支持 RTK 厘米级定位 |
| EPSILON-D4G |  | 组合导航，双天线测向 + 4G 获取 RTK 差分（NTRIP/CORS） |
| EPSILON-Dp900 | | 组合导航，双天线测向 + P900 电台传输 RTCM |