载体配置

Epsilon 支持多种动力学模型（车辆、飞行器等）。在 Config 面板 DYNAMICS 中通过 DYNAMICS_MODEL 选型；与车载相关的非完整性约束（NHC）等开关在 AID 中配置，二者常需配合。

1. 在 FDIGroundStation → Config 面板 → DYNAMICS → DYNAMICS_MODEL中选择与实际载体最接近的动力学模型（如 GENERAL_MODEL、AUTODRIVER_MODEL 等）。
2. 若使用车载 NHC，在 AID 中按说明开启对应开关（如 AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED、AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED）。详见 AID 开关说明。
3. 选错模型或误开约束可能导致性能下降，不确定时可先选较通用配置，再结合路测微调。
4. 保存参数到模组后重启模组使之生效。