# 入门指南

# 使用前的准备工作

# 检查产品配件清单

用户在上手Epsilon系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件）：

Epsilon-A Epsilon-E Epsilon-N Epsilon-D Epsilon-D4G Epsilon-Dp900
Epsilon-A 接口
Epsilon-E 接口
Epsilon-N 接口
Epsilon-D 接口
Epsilon-D4G 接口
Epsilon-Dp900 接口
AHRS；配件为1根主航插线 1根主航插 + 1根辅航插 1根主航插、1根SMA射频线、1根 GNSS 天线 1根主航插、1根辅航插、2 根射频线、2 根 GNSS 天线 同 D，另含 1根4G 天线；SIM 一般内置 同 D，另含电台专用天线

D4G 的 SIM：通常在出厂前预置；若需客户自备卡，请订购时与商务确认，或邮寄卡片由厂家安装。

# 检查配套软件、SDK 以及驱动环境

购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认：

  1. 上位机：FDIGroundStation（目前仅支持在windows系统下运行）。
  2. 串口驱动：请先安装 CP210x 串口驱动，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。
  3. FDILink SDK：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK。

# 快速组装

# 配件实物图与连接说明

评估套件连接示意
Epsilon-D4G模组、双 GNSS 天线、4G天线与线束连接示意

# 航插线缆

  1. 主航插（0f-102-9P → MAIN）
    提供 RS232、SYNC / GPIO 与供电。DC 母头规格 5.5×2.5，供电范围 8–48 V。模组内部含射频组件，模式切换时瞬时功耗较高，电源宜能提供约 ≥ 3 A 能力。

    主航插线缆实物图

  2. 辅航插（0f-102-9P → AUX）
    用于 E / D / D4G / Dp900 等型号的 AUX 口，提供 RS422、CAN、USB 等端口。

    辅航插线缆实物图

针脚定义见 接口连接。

# 4G 天线

4G天线实物图

适用于 D4G 等带 4G 联网功能的型号：将 4G 天线接到对应射频口，勿紧贴大面积金属，以免影响联网。

# SIM 卡

  • D4G 通过内置 4G 接收 RTCM 时需要可用的 SIM；一般出厂预置，订购前请与商家确认。
  • 手机卡与物联网卡均可尝试；物联网卡常绑定单设备，换机可能锁卡，需联系运营商或飞迪解锁。
  • 部分物联网卡有定向 / APN 限制，与所用 CORS 不兼容时可更换卡片或服务商。

# GNSS 天线

高精度蘑菇头天线实物图

套件常用多频蘑菇头天线（配转接线）。组装注意：

  • 天线置于室外开阔天空（模组可暂放室内）；城市遮挡严重时尽量架高（天台、立柱等）。
  • 远离电机、强射频、开关电源等干扰源。
  • 双天线型号可只接一根，但必须使用主天线（MB）。
  • 双天线基线建议 ≥ 0.4 m，越长测向越稳（正式装车建议更长，见后文对准说明）。

# 快速启动

# 基本操作

  1. 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m；

  2. 将GNSS天线与 Epsilon 系列系列模组连接，4G天线连接，插上SIM卡；

  3. 将模组与计算机通过串口连接，通过DC母头正常供电；

  4. 运行电脑上的上位机软件 FDIGroundStation。

  5. 点击上位机中的 Communication 菜单，在弹窗中选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改。然后点击 Connect，即可完成模组与上位机的连接。

连接上位机
FDIGroundStation 连接上位机

# 模组/GNSS 天线安装位置要求

车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议：

  1. 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃。
  2. 保持一定空气流通，避免过热。
  3. 尽量远离强振动源。
  4. 若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS 主天线宜尽量靠近，减小杆臂效应。
  5. 尽量靠近载体重心安装。
  6. 若使用磁力计作航向参考，模组距电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm。

完整固定与场景说明见 模块安装、天线安装。

# 模组对准与天线杆臂

最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致——X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下（右手系，Y 向右）。

天线与模组安装示意
模组 X 轴朝前、Z 轴朝下；天线相对模组的杆臂示意

杆臂（天线偏移）：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 Z 为负。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 杆臂配置。

GNSS 杆臂参数
FDIGroundStation 中填写 GNSS 杆臂（单位：m）

双天线（D / D4G / Dp900）：从天线（ROVER）宜装在主天线（MB）正前方并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 天线安装、惯导双天线校准。

双天线安装示意
双天线安装示意：从天线（ROVER）宜位于主天线（MB）前方

# RTK 账号配置

内置 GNSS 的型号可配置差分：带 4G 的型号可在 FDIGroundStation → Config → DGNSS 中填写 CORS 账号（需已购买千寻、中国移动等差分服务）；无 4G 的型号则经串口或电台转发 RTCM。推荐方式见下表。

型号 推荐方式
D4G 接好 4G 天线与 SIM，待联网后再在 FDIGroundStation 上位机的 DGNSS 界面配置 CORS 账号
D 将 COM2 端口协议设置为 RTCM，用电脑端 STRSVR 等向串口转发差分
Dp900 配合本地基站与电台接收 RTCM

详细步骤见 RTK 配置。

# 磁力计校准

若希望模组上电启动阶段就能获得较准确的航向，须先完成磁力计校准。FDIGroundStation 提供 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D、mag Calib 3D 三种方式，一般推荐 mag Calib 3D；车载、船载、机载等场景下磁力计无法在全空间运动时，3D 校准不可用，可改用 mag Calib 2D。具体步骤见 磁力计校准。

简介 →