# MATLAB Simulink
FDISYSTEMS 提供面向 MATLAB 用户的 Simulink 封装模型，便于二次开发。
该模型位于 FDI_MATLAB 文件夹内，文件名为 SimulinkSerial.slx。封装后的 Simulink 模型如下图所示，主要分为三部分：
# 第一部分：串口连接配置模块
用于配置接入 FDISYSTEMS 产品的串口号与波特率。双击打开上方模块即可设置：
macOS 下查看 USB 串口设备：
ls -l /dev/cu.*
# 第二部分：串口数据解析封装子模块
双击打开子模块，即可看到 FDILink 协议解析示例代码：
与 Linux 下的 ROS Demo 类似，MATLAB 示例仅解析部分常用数据包，包括 MSG_IMU、MSG_AHRS、MSG_INS/GPS、MSG_RAW_GNSS 和 MSG_GEODETIC_POS。同时封装了 STD_DATA 子模块，其中数据为滤波状态的各类协方差信息，涵盖位置、速度、姿态与四元数。
若需在仿真中使用其他数据包，可参照示例说明及 FDILink 数据协议手册，自行编写对应解析代码。
# 第三部分：Simulink 仿真数据输出接口
可利用解析得到的数据在 Scope 中观测，或据此进行二次开发。
# 完整使用流程
- 将 FDISYSTEMS 产品与电脑连接，通过 FDIGroundStation 上位机配置需要输出的 FDILink 数据包。
- 关闭上位机，打开 MATLAB，进入
FDI_MATLAB文件夹，打开SimulinkSerial.slx。 - 按第一部分说明选择串口号、波特率与仿真频率后，点击 Simulink 界面的 Run 运行仿真。
- 运行后若能从相应数据接口实时获取数据，即表示使用成功。
# 二次开发
可在下方 FDILink 模块中按示例自行添加所需解析逻辑，具体请参考 FDILink 协议文档。完成后，务必通过上位机使能对应数据帧。
安装包下载：FDIlink_Matlab.rar；更多 SDK 见 FDILink SDK。