# Device Status界面

FDIGroundStation提供了一个可视化设备状态界面Device Status，便于用户方便了解当前设备的系统状态、传感器状态、导航状态、GNSS状态等信息。打开该界面的操作如下图所示，在Tool Wigdgets菜单里点击Device State即可显示：

打开 Device Status
在 Tool Widgets 中打开 Device State
Device Status 界面
Device Status 界面总览
下面对该界面的每一部分进行详细说明：

# Info系统信息


MEMS
  • ProductName：产品型号；
  • Hardware Version：硬件版本；
  • Fireware Version：固件版本；
  • SN：产品序列号，每个模组唯一；可用于查询该模组的校准文件、出厂固件等信息；
  • Power Cycles：启动次数，仅EPSLION系列统计该值；
  • Total Run Time：总运行时长，仅EPSILON系列统计该值；
  • Up Time：上电运行时间，每次上电开始统计；



# Systems系统


MEMS
  • 温度：显示当前温度；在 -40℃~85℃ 范围内指示灯为蓝色（正常），超出范围则为红色（异常）；
  • 电源：显示当前工作电压（仅 EPSILON 系列可正确显示）；电压正常时蓝灯亮，否则红灯亮；
  • 串口：串口通信状态图标；正常时蓝灯亮，否则红灯亮；
  • 系统：系统状态图标；温度、电源、串口均正常时蓝灯亮，否则红灯亮；
  • Net Status：联网状态图标；网络连接成功时蓝灯亮，否则显示为一条线；
  • IMEI：物联网卡或 SIM 卡的国际移动设备识别码，设备联网成功后显示；
  • CCID：物联网卡或 SIM 卡识别码，设备联网成功后显示；



# Sensors传感器


MEMS
  • Accel：加速度计状态。X / Y / Z 轴下方的状态灯：蓝灯表示该轴正常，红灯表示该轴故障；InRange 下方的状态灯：蓝灯表示三轴均未超量程，否则表示已超量程。若模组有第二组加速度计，第二排状态灯含义与第一组相同；否则显示为一条线；
  • Gyro：陀螺仪状态。X / Y / Z 轴下方的状态灯：蓝灯表示该轴正常，红灯表示该轴故障；InRange 下方的状态灯：蓝灯表示三轴均未超量程，否则表示已超量程。若模组有第二组陀螺仪，第二排状态灯含义与第一组相同；否则显示为一条线；
  • Mag：磁力计状态。X / Y / Z 轴下方的状态灯：蓝灯表示该轴正常，红灯表示该轴故障；InRange 下方的状态灯：若磁力计未完成校准（2D 或 3D），或磁模长与当地地磁场强度不匹配（存在较大磁干扰），则为红灯；蓝灯表示磁力计可正常使用；
  • barometer：气压计状态。有气压计且工作正常时为蓝灯，异常为红灯；无气压计时显示为一条线；
  • Temperature：温度计状态。温度在 -40℃~85℃ 范围内为蓝灯（正常），超出范围为红灯（异常）；



# Clock时钟和同步


MEMS
  • Input Clock：时钟输入有效状态。捕获到 1PPS 中断且成功解析 GNSS 时间时为蓝灯，否则为红灯；
  • Clock Alignment：时钟对准有效状态。系统滴答定时器与 1PPS 及 GNSS 时间对齐生效时为蓝灯，否则为红灯；
  • UTC synchro：UTC 时间对准有效状态。默认时钟源为 GNSS 时间，因此时钟对准有效时 UTC 时间对准亦有效，此时为蓝灯，否则为红灯；
  • UTC info：UTC（协调世界时）时间，格式为年月日时分秒；注意与北京时间相差 8 小时；



# Solution导航模式


MEMS

Solution mode：组合导航解算模式，分为以下几类：

Solution mode 说明
UNINITIALIZED 仅由陀螺仪积分的模式
VRU 仅由加速度计辅助陀螺仪的倾角系统模式
AHRS 由加速度计和磁力计辅助陀螺仪的航姿参考系统模式
NAV_Velocity 由 GNSS 速度辅助的导航系统模式
Nav_Position 由 GNSS 位置辅助的导航系统模式

表：Solution mode

Alignment status：组合导航对准状态，分为以下几类：

Alignment status 说明
UNALIGNMENT 未对准
ATTITUDE_ALIGNMENT 姿态对准
POSITION_ALIGNMENT 位置对准
ALL_ALIGNMENT 航姿对准，包括姿态对准和位置对准

表：Alignment status


# Solution


MEMS

Quality：组合导航系统解算质量，包括姿态（Attitude）、航向（Heading）、速度（Velocity）、位置（Position）：

(1) Attitude：姿态解算质量；姿态数据可用时为蓝灯，否则为红灯；

(2) Heading：航向解算质量；航向数据可用时为蓝灯，否则为红灯；

(3) Velocity：速度解算质量；速度数据可用时为蓝灯，否则为红灯；

(4) Position：位置解算质量；位置数据可用时为蓝灯，否则为红灯；



# Aid辅助状态


MEMS
  • Aid：组合导航滤波量测更新有效性状态。对应量测更新有效时为蓝灯，否则为红灯，具体说明如下表：
Aid 类型 说明
acc_update_valid 加速度计融合生效
mag_update_valid 磁力计融合生效
gps_pos_update_valid GPS 位置融合生效
gps_vel_update_valid GPS 速度融合生效
gps_course_update_valid GPS 航迹角融合生效
gps_heading_update_valid GPS 双天线航向融合生效
zpu_update_valid 零位置更新生效
zvu_update_valid 零速度更新生效
zru_update_valid 零角速度更新生效
ext_pos_valid 外部位置融合生效
ext_vel_valid 外部速度融合生效
ext_heading_valid 外部航向融合生效
ddom_vel_valid 里程计速度融合生效
yz_zero_vel_valid 汽车速度约束更新生效
cent_accel_nhc 汽车中心加速度约束更新生效
rtcm_valid RTCM 数据接收生效

表：Aid 辅助状态



# GNSS info卫星信息


MEMS
  • GNSS1/2 Fix Type：主天线 GNSS 状态（1）与辅天线 GNSS 状态（2），具体定义见相关说明；
  • Beidou：当前所用北斗卫星频段，包含 B1、B2、B3；使用中为蓝色，未使用为白色；
  • GPS：当前所用 GPS 卫星频段，包含 L1、L2、L5；使用中为蓝色，未使用为白色；
  • Glonass：当前所用 GLONASS 卫星频段，包含 L1、L2、L3；使用中为蓝色，未使用为白色；
  • Galileo：当前所用 Galileo 卫星频段，包含 E1、E5a、E5b、E5Alt、E6；使用中为蓝色，未使用为白色；
  • QZSS：当前所用 QZSS 卫星频段，包含 L1、L2、L3；使用中为蓝色，未使用为白色；
  • Num Sv Used：当前天线接收到的可用卫星数量；

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