# 加速度计

# 定义

加速度计是测量比力（或速度变化率）的传感器。比力表示局部坐标系中所有惯性加速度，包括速度变化以及对重力的响应。

其输出通常以 m/s² 表示。

加速度计可在惯性系统中以多种方式使用。

在典型的 AHRS 或垂直陀螺系统中，加速度计用于测量重力矢量方向，即用作垂直参考。在现代惯性导航系统中，加速度计信号经一次积分得到速度信息，经两次积分得到位置信息。

注意

请注意：加速度计信号须与陀螺仪信息结合使用，以正确计入旋转影响。

加速度计可等效为通过弹簧连接的检验质量。通过测量其位移来估计加速度。

典型的 MEMS 加速度计采用电容式设计。可动梳齿通过弹簧与固定梳齿相连。无加速度时，可动梳齿居中，使各电容取值相同；当敏感轴存在加速度时，可动梳齿发生位移，梳齿两侧电容出现差异。该电容差与加速度成正比。

经模拟前端与模数转换器，可将该差分电容转换为以物理单位表示的加速度。