# FDI_Standard_CAN

FDI_Standard_CAN_Link用户使用手册

IMU

# 1. 简介

在通信协议中，CAN总线以其高效的通信方式脱颖而出。通过采用差分信号传输，它具备出色的抗干扰能力和高度的数据时效性。我司为用户提供了两种灵活的方式配置CAN模块以输出数据包。上位机配置模式： 用户可以通过上位机进行配置，定制CAN模块的输出行为，实现个性化的通信需求；CAN总线问答模式： 模块支持通过CAN总线进行问答，用户可以直接与CAN总线进行交互，实时配置和获取数据包，为通信过程增添了更多的灵活性。

# 2. 使用方法

# 1）上位机配置模式

用户通过上位机cofig界面结合数据手册配置需要的CAN总线数据包，保存设置并重启后模块将按照设定频率发送数据包。再通过我司给定的CAN接收例程便可以获取数据。

# 2）CAN总线问答模式

① 用户可以通过在总线上发送期望获得的数据包 ，最多可支持同时问询4个数据包，模块会以应答方式实时返回指定数据包。

② 其中Stdid为固定值，Buffer[0]-Buffer[3]为期望获得数据包的对应Request_CAN_ID。而Request_CAN_ID与实际数据包总线ID存在对应关系。见附表

③ 请求数据包格式。

Request_Packet
标识帧 Stdid 0x0000 00A0 uint32_t
数据帧 Buffer[0] Request_CAN_ID_1 uint8_t
Buffer[1] Request_CAN_ID_2 uint8_t
Buffer[2] Request_CAN_ID_3 uint8_t
Buffer[3] Request_CAN_ID_4 uint8_t
Buffer[4] rev uint8_t
Buffer[5] rev uint8_t
Buffer[6] rev uint8_t
Buffer[7] rev uint8_t

④ 问答模式发送示例

IMU

在调用FDI_Standard_CAN_Request(int request_ID_1,int request_ID_2,int request_ID_3,int request_ID_4)函数时，需要传入Request_CAN_ID，四个不同的形参。以获得四个不同的总线反馈数据。

# 3.对应关系附表

序号 Request_CAN_ID CAN_ID
1 1 0x544
2 2 0x521
3 3 0x520
4 4 0x519
5 5 0x518
6 6 0x393
7 7 0x392
8 8 0x391
9 9 0x390
10 10 0x389
11 11 0x388
12 12 0x387
13 13 0x386
14 14 0x385
15 15 0x384
16 16 0x377
17 17 0x376
18 18 0x375
19 19 0x374
20 20 0x373
21 21 0x372
22 22 0x371
23 23 0x370
24 24 0x369
25 25 0x368
26 26 0x358
27 27 0x356
28 28 0x355
29 29 0x354
30 30 0x353
31 31 0x352
32 32 0x338
33 33 0x337
34 34 0x336
35 35 0x333
36 36 0x332
37 37 0x331
38 38 0x330
39 39 0x329
40 40 0x325
41 41 0x321
42 42 0x320
43 43 0x313
44 44 0x312
45 45 0x311
46 46 0x310
47 47 0x309
48 48 0x308
49 49 0x307
50 50 0x306
51 51 0x305
52 52 0x304
53 53 0x292
54 54 0x291
55 55 0x290
56 56 0x289
57 57 0x288
58 58 0x273
59 59 0x272
60 60 0x258
61 61 0x257
62 62 0x256

# 4. CAN分析仪测试效果

(1) 上位机配置模式

(2) CAN总线问答模式

IMU

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