ROS

FDILink ROS 例程用户使用手册

1. 简介

为帮助用户在 ROS 中更快部署机器人项目，本公司提供 ROS 节点数据发布例程，便于将惯导产品信息发布到 ROS 话题。ROS（Robot Operating System）是当前主流机器人操作系统；借助本例程，可更方便地利用 ROS 能力，快速构建并运行应用。

2. 使用方法

(1) 地面站配置数据输出

1. 在 Windows 下通过 FDIGroundStation 配置串口发布数据。该步骤用于保证模块串口能正常输出所需数据包；出厂默认仅开启部分数据包。数据包定义见 FDILink 通讯协议。

2. 配置完成后保存并重启设备。此时可用 Windows 串口助手查看数据：帧以 FC 开头，第二字段为具体数据包 ID（十六进制）。

(2) Ubuntu 中配置串口权限

1. 连接 IMU 后，打开终端，用 cd 进入例程所在目录。
2. 查看端口号：

ls -l /dev/ttyUSB*

3. 为 IMU 所连串口赋权（将 imu_serial_port 替换为实际端口，如 /dev/ttyUSB0；每次重新连接后通常需重新赋权）：

sudo chmod 777 imu_serial_port

4. 输入 Ubuntu 系统密码后，ROS 端即可接收串口实时数据。

(3) 安装依赖项

• ROS Melodic：

sudo apt-get install ros-melodic-serial

• ROS Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

(4) 编译 ROS 例程

1. 在例程工作空间目录执行：

catkin_make

2. 编译成功后会提示类似 [100%] Built target ... 的信息。

(5) 启动 IMU 例程

source catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch FDILink launch_imu.launch

3. 测试效果

按上述步骤正常运行后，终端会实时打印串口接收到的数据。

4. 注意事项

1. 当前 ROS1 例程仅示例解析 FDILink 协议中的部分数据包：

序号	Packet_ID	说明	备注
1	0x40	MSG_AHRS	主要姿态信息
2	0x42	MSG_INS/GPS	NED 坐标系位置信息
3	0x59	MSG_RAW_GNSS	单天线卫星数据
4	0x78	MSG_GNSS_DUAL_ANT	双天线卫星数据

2. 若需额外数据包：先在 Windows 上位机配置好数据输出，再在 ROS 例程的 main.cpp 中，按现有接收方式增加对应数据包的类与接收代码。