# 初始化

DETA 上电后需完成四类初始化：姿态（横滚 / 俯仰）、航向、导航（位置）、时间。全部完成后通常再稳定约两分钟，精度更接近标称。

# 姿态（横滚与俯仰）

开机后由加速度计感知重力向量，一般数秒内完成；完成后横滚、俯仰可用。上电时请尽量保持模组静止约 2 s，避免随机加速度造成初始姿态偏差。若仍有小误差，系统会在随后数秒内逐步收敛。

# 航向

确定航向所需条件取决于所用航向源。可在上位机融合开关中选择一种或多种；多源融合通常更稳健。开关说明见 AID 开关说明。

# 磁航向

DETA10/20/30/40 默认常用航向源。使用前须完成软磁 / 硬磁 磁力计校准，并远离动态磁干扰。也可关闭磁航向初始化与磁辅助；关闭后上电航向约为 0°，再依赖其它源收敛。

# 速度航向（需 GNSS）

由速度 / 加速度方向推算，适合汽车、船舶、固定翼等无明显侧滑的载体；不适合直升机等可侧向运动平台。通常需 GNSS 有效且水平速度较高（例如 > 2 m/s）。单天线多普勒速度航向稳定性有限，一般不作为首选，仅在其它源不可用时备用。

# 组合导航航向（需 GNSS）

N 系列外接 GNSS，或 DETA90 内置 GNSS 时：用位置 / 速度观测使航向收敛到地理航向。需要一定时间；含加减速、转弯时可明显缩短。这是外接 / 内置 GNSS 时的推荐方式之一。

# 双天线航向（外接双天线 GNSS 或具备双天线能力的型号）

静态即可初始化与保持，适合低动态场景。DETA40-N 推荐外接双天线 GNSS 卡。初始化前若移动站未处于 RTK FIXED，可能无法按双天线航向完成导航级精度。校准见 惯导双天线校准。

# 外部航向

寻北装置、参考标记、SLAM 等可通过外部航向数据包或约定协议输入。

# 导航（位置）

外接或内置 GNSS 定位质量满足要求后，以当前经纬高作为起点完成导航初始化；也可使用外部位置辅助。完成后位置、速度等导航量才可用。纯 A / V 系列无 GNSS 时，通常不进入完整 INS 定位初始化。

# 时间

GNSS 首次有效后完成时间初始化；也可接入外部时间源。高精度授时须同时使用数据协议与 1PPS（N 系列外接 GNSS 时尤为重要）。

# 传感器量程与反混叠

  • 量程可按应用在上位机调整：量程越低噪声性能通常越好，但须覆盖实际角速度 / 加速度。
  • DETA40 等型号含高低量程陀螺接力：低量程（如约 300°/s）性能更好，高量程（如约 2000°/s）覆盖极端机动；上位机可改高量程档，若设到低于低量程阈值，输出量程按低量程理解。
  • IMU 采样常高于应用输出率；输出率低于更新率时，模组会对时间相关量做反混叠处理（位置等非时间依赖量除外）。

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