# 载体配置

DETA 系列支持多种载体动力学配置文件。正确选型可对滤波器施加合理约束（如汽车非完整性约束），提高导航稳定性。

# 基本步骤

  1. 在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与实际载体最接近的模型。车载场景可优先选择 AUTODRIVER_MODEL（名称以软件版本为准）。
  2. 选错模型可能导致性能下降；不确定时可先选较通用配置，再结合实测微调。
  3. 保存参数到模组后重启或按提示使之生效。

# 车载 NHC（如适用）

在完成设备与载体坐标系对齐后，可按软件选项启用车载相关 NHC / 零速约束。模组宜安装于合理位置（如后轮中心附近）；否则需填写相应杆臂。NHC 有助于在 GNSS 中断时抑制误差发散。

# 常用 AID 开关（参考）

默认配置中常见：

  • 加速度计稳定横滚 / 俯仰
  • GNSS 位置 / 速度融合（N / DETA90）
  • 磁航向初始化 / 磁辅助（按环境开关）
  • 静止零速修正

界面与 AID 开关细节见 AID 开关说明、连接上位机。

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