热启动

DETA90 系列具备热启动能力：短暂掉电或重启后，可更快恢复惯性导航与 GNSS 定位。量级上可在约 100 ms 内进入惯导、约 3 s 内获得 GNSS 解（以固件与信号环境为准）。该功能通常默认开启，且全程自动。

原理与行为

热启动会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息，以加快掉电或重启后的重新定位。若热启动所用位置与真实位置偏差较大，系统在得到新的 GNSS 解后会跳到新位置，一般不会对滤波器造成不可恢复的影响。

适用于车载、机器人等需要从上电或供电中断中快速恢复的场景。

时间精度（摘要）

• GNSS 固定解：时间精度约 50 ns 量级
• 失锁后：较长时间内常可维持约 10 µs 量级
• 热启动刚上电：约 1 s 内为粗时间，GNSS 收敛后校正到约 50 ns

高精度时间同步须同时使用数据协议与 1PPS。

其它系列

DETA10 / 20 / 30 / 40 以外接 GNSS 为主时，热启动行为取决于外接接收机与模组固件；上电后仍建议按 初始化 完成姿态 / 航向 / 导航 / 时间流程。